【三维目标检测】VoxelNet（三）：模型详解

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        前两节详细介绍了VoxelNet的数据处理部分，本节主要介绍VoxelNet详细的模型结构及其损失函数。数据处理部分请参考：三维点云目标检测 — VoxelNet详解之数据处理 （二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

1 代码环境部署

         请参考：三维点云目标检测 — VoxelNet详解crop.py （一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

        另外有两处需要进行修改：

        （1）config.py：第35、36行需要进行如下修改，否则会报错：TypeError: 'float' object