自建极简Ethercat主站-第4章 FMMU内存管理单元

第4章 FMMU内存管理单元

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4.1 FMMU简介

​ Fieldbus Memory Management Units（FMMU），通过内部的映射将逻辑地址转换为ESC内部实际的物理地址。我在使用逻辑寻址的时候需要用到FMMU，我们在数据包头填写的地址就是这一包数据逻辑地址的起始地址。逻辑寻址时，如果本报数据中有逻辑地址与FMMU所配置的逻辑地址匹配，那么就会对FMMU逻辑地址所对应的物理地址进行操作。

4.2 映射举例

​ FMMU的配置寄存器从0x0600开始，每个FMMU通道有16个字节的配置寄存器。现在将物理地址0x0F01:1_{0x0F02:0映射至逻辑地址0x00001234:3}0x00001235:2，映射结果如下表所示。逻辑地址长度2是因为在映射的时候横跨了两个字节的长度。

FMMU配置寄存器	寄存器偏移	值
逻辑地址起始地址	0x0:0x3	0x00001234
逻辑地址长度	0x4:0x5	2
逻辑地址起始位	0x6	3
逻辑地址终止位	0x7	2
物理地址起始地址	0x8:0x9	0x0F01
物理地址起始位	0xA	1
类型	0xB	写
激活	0xC	1（使能）

4.3 FMMU与SM的区别

1. FMMU是用于地址的映射，用于数据的寻址，SM是用于内存访问的管理，保证数据的一致性与安全
2. 一个FMMU可以配置为双向的（读或写或读写），SM只能配置为单向（读或写）。一般在过程数据传输的时候两个会配合使用，FMMU用来寻址，SM用来数据交换。

4.4 FMMU其他特性

1. 同一个ESC中同方向（读或写）的两个FMMU，如果其中一个使用的是按位映射（逻辑映射的起始位不是0或者终止位不是7或者物理地址的起始位不是0），那么逻辑地址范围之间必须间隔至少3个逻辑字节，且间隔的逻辑地址没有被任何相同类型的FMMU配置。如上面举例的图中所示，逻辑地址映射的最后一个字节的地址是0x00001235，那么与其相邻的FMMU的逻辑起始地址最小是0x00001239。如果不是采用的位映射，那么逻辑地址可以相邻。
2. 位映射一般只用于数字输出寄存器（0x0F00:0x0F03）,其他寄存器和内存总是按照字节来映射。
3. 每个逻辑地址最多能只能由一个FMMU读加一个FMMU写或者一个FMMU读写。如果同一个逻辑地址被两个或这两个以上的FMMU配置，且方向相同，则使用编号较低的FMMU，其他的FMMU被忽略。
4. 一个物理地址可以被多个FMMU配置，它们的访问不冲突。
5. 对于同一个逻辑地址，使用一个读加一个写FMMU的效果与使用一个读写FMMU的效果是一样的。
6. 配置为读写的FMMU不可以和SM共同使用。
7. 任何地址都支持按位读取，例如一个字节的逻辑地址，在ESC1中映射了bit0_{bit2，在ESC2中映射了bit3}bit7，那么在读取ESC2的数据的时候，只会改变bit3_bit7，bit0bit2不会被改变。

4.5 FMMU配置实现

1. 配置Ethercat地址空间的逻辑地址、逻辑地址长度、逻辑起始位、终止位。
2. 配置物理地址的起始地址、物理起始位。
3. 配置FMMU的传输方向，激活FMMU。

​ FMMU常用于COE中的PDO通信，FMMU与SM配合使用，FMMU映射的内存就是SM缓存模式所管理的内存。所以获取FMMU的配置参数取通常取决于SM的配置参数。

4.5.1 代码示例

/**
 * @******************************************************************************: 
 * @func: [mecm_fmmu_config]
 * @