【ROS入门21讲】ROS命令行工具的使用

【ROS入门21讲】ROS命令行工具的使用

---

本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b

---

常用指令

• rostopic
• rosservice
• rosnode
• rosparam
• rosmsg
• rossrv

以小海龟为例

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

执行rqt_graph查看计算图。
1、查看话题列表

rosnode list

2、发布话题消息： -r 代表频率，这里意思是一秒执行10次。
用方向键控制小海龟就是调用的这个话题。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"

3、发布服务请求：
rosservice通过call来获取服务信息，下列指令意思是：在x、y创建一个name为tutle2的小海龟，旋转角度为theta。

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"

记录数据与复现

为了减少反复进行实验，可以利用rosbag将实验时的数据进行保存，这样就可以在室内通过记录的数据来进行复现。

1、话题记录数据

以小海龟为例：
rosbag通过record实现记录，-a代表记录所有数据，-O代表输出的数据文件的名称，默认生成在你的主目录。

rosbag record -a -O cmd_record

2、控制小海龟移动

这时候通过方向键控制小海龟移动，rosbag会记录移动数据，ctrl+c退出。

3、话题复现数据

rosbag通过play实现话题数据的复现，执行以下指令：

rosbag play cmd_record.bag

---

总结

1、常用命令
2、查看ros命令的列表
3、可视化计算图
4、rostopic发布话题
5、rosbag记录话题数据
6、rosbag复现话题数据