【ROS入门21讲】Service服务端的编程实现

【ROS入门21讲】Serivce服务端的编程实现

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本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。
视频连接：【ROS入门21讲】
课件及源码：
链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取码: e23b

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1、初始化工作空间与功能包

2、Service代码编写：

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

3、编写CMakeLists.txt

add_executable(serivce ./src/serivce.cpp)
target_link_libraries(serivce ${catkin_LIBRARIES})

配置号task.json文件后，ctrl + shfit +b编译出subscriber可执行文件

4、launch文件多节点运行

编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="learning_service" type="client" name="client" output="screen" /> 
    <node pkg="learning_service" type="serivce" name="serivce" output="screen" />    
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
</launch>

首先在这里先解释一下，launch文件各个关键字的解释：
node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

执行ctrl + shfit + p，输入ROS：Run a ROS launch file，然后输入learning_topic，然后输入learning_topic.launch，程序运行起来之后，输出会在vscode下方的终端交替输出。
打开终端输入rosservice show std_srvs/Trigger，查看Trigger的信息内容。
可以看到，Trigger的信息内容很少：

只有以下两个值：
bool success
string message

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