- 服务模型
- 创建服务器代码
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>//topic的头文件
#include <std_srvs/Trigger.h>//服务数据类型的头文件
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,