Twincat ADS 报文分析（Sum Write）

一、报文分析工具

1，抓包工具

倍福官网下载：TF6010 | TwinCAT 3 ADS Monitor | Beckhoff Worldwide

或者网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/188GY9zuIrDFMXiTqky4MWg 
提取码：a9k2

抓包工具安装在ADS通讯的机器上，比如我的环境：

在开发机中编写一个模块A、B通讯的程序，然后下载到工控机中，那么抓包工具需要安装在工控机上（而不是开发机上）。

2，浮点与16进制相互转换工具

链接：https://pan.baidu.com/s/1X4qol__ff50ShNJUh3KAYA 
提取码：cu8z

浮点类型数据在内存中按IEEE 754存储，人工将浮点数转换成16进制很麻烦，所以需要借助这个转换工具。

如果待分析的报文中，没有浮点类型的数据，就不需要下载该工具了。

二、抓包

1,设置过滤规则

过滤规则中有AMS netid和port，可以在电脑的右下角点Twincat图标查看：Router->Change AMS NetId。

2，设置缓冲区大小

3，点开始抓包

三、报文分析

1，目标

用AdsReadWriteReq函数写一个完整的BasicControl结构体，结构体中有个Postion（double类型），将该变量值设置为1300，通过报文分析写入是否正确。

执行的接口函数：

AdsReadWriteReq(m_Addr, MoveAxisCAInvokeID, ADSIGRP_SUMUP_WRITE, 1, 4, sizeof(TDataParAxis), &BasicControl[idx]);

函数原型：

virtual	int	AdsReadWriteReq( AmsAddr& rAddr, ULONG invokeId, ULONG indexGroup,
									ULONG indexOffset, ULONG cbReadLength, ULONG cbWriteLength, PVOID pData );

从原型中可以看出 indexGroup = ADSIGRP_SUMUP_WRITE，indexOffset = 1，后面查找报文时用到。

Twincat定义的indexGroup ，见C:\TwinCAT\3.1\sdk\Include\Ads.h，ADSIGRP_SUMUP_WRITE = 0xF081 。

2，Postion偏移量,

BasicControl结构体如下：

Postion在结构体中的偏移是：24+8*7 = 80个字节。

Sum Write报文的格式：

n * ULONG[3]定义如下：

内容	长度	描述
首地址	4 bytes	数据写入的位置，也表示需要执行的命令类型
偏移量	4 bytes	数据写入的位置，也表示需要执行的命令参数
长度	4 bytes	以字节为单位，表示需要被写入的字节长度

IG、IO、Len（indexGroup，indexOffset，Length）：从IG IO定义的变量位置开始，写Len长度的数据。

所以Postion在报文data区中的偏移是：n * ULONG[3] + 80 = 12 + 80 = 92 = 0x5C

3，报文中Postion的值

在已抓取的报文中，设置规则只显示indexGroup=0xF081的报文：