点云从入门到精通技术详解100篇-点云的特征检测

目录

前言

点云配准的研究背景

多元时间序列的相似性分析研究背景及意义

国内外研究现状

点云配准

圆柱拟合

多元时间序列的相似性分析

理论基础

2.1. 点云数据

2.2. 邻域特征

2.3. 点云法向量和曲率计算

2.3.1. 点云法向量

2.3.2. 点云曲率

点云的平面特征配准

3.1. 刚体变换和经典 ICP 算法

3.1.1. 刚体变换

3.1.2. ICP 算法

3.2. 3d Hough 变换

3.2.1. 标准 3d-Hough 变换

3.2.2. 基于法向量的 3d-Hough 变换

3.3. 基于平面特征的点云配准

3.4. 实验设计与分析

3.4.1. 仿真实验

3.4.2. 实测数据

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前言

点云的特征检测是点云数据处理中最基础也是最重要的一个环节，数据处理中的多

数算法都与点云特征提取有一定的关联，例如：点云的配准、分割、曲面重建、重采样

等。其中，点云配准技术在计算机视觉中起着举足轻重的作用，并且广泛应用于三维重

建、目标识别与跟踪、智能机器人等领域，具有重要的研究价值。传统的基于点特征的

点云配准技术，无法保证对应关系的准确性和效率。随着对测绘成果的要求不断提高，

对配准技术的要求也随之提高，继续研究点云配准技术对其它相关领域的发展也具有积

极的推动作用。

由于平面特征的稳定性，基于平面特征进行点云配准是一个重要的研究方向。目前，