点云从入门到精通技术详解100篇-点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用

目录

前言

国内外研究现状

点云分割研究现状

位姿估计的研究现状

三维点云数据预处理

2.1 点云数据

2.1.1 点云数据获取

2.1.2 点云数据的分类

2.2 点云数据点邻域的建立

2.2.1 基于空间分割的 K 邻域查询

2.2.2 基于数据重组的 K 邻域查询

2.3 点云滤波

2.4 点云精简

2.4.1 随机下采样法

2.4.2 体素下采样法

2.5 计算点云法向量

2.6 计算点云曲率

混合粒子群优化和 FCM 的点云聚类分割算法

3.1 模糊集理论

3.2 模糊 C 均值聚类算法

3.3 粒子群算法（Particle Swarm Optimization）

3.4 混合粒子群优化和 FCM 的聚类算法（HFCM-PSO）

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用（续）

前言

随着三维信息技术的飞速发展，机器人的使用范围越来越宽广。机器视觉技术

作为机器人的核心技术，近年来在制造业分拣、检验、装配等行业中逐渐被应用

[1] 。传统的视觉技术通常是针对二维图像进行研究的一些算法和应用 [2] 。尽管三维视

觉技