点云从入门到精通技术详解100篇-基于粒子群优化的点云配准(续)

最新推荐文章于 2023-10-11 00:30:00 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 算法 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/133161277
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本文深入探讨了点云配准技术，通过结合粒子群优化算法与拓扑图实现粗配准，进一步利用ICP进行精配准。介绍了多目标粒子群算法在设置目标函数上的应用，包括高斯混合模型和随机抽样一致性，并详细展示了实验过程与结果分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成
本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 基于粒子群优化的点云配准

基于粒子群优化和拓扑图的点云配准

3.1引言

点云配准算法作为计算机视觉一种基础的数据处理算法，经过近几十年的发展，
针对不同的场景已经开发出各种不同性能优越的算法；迭代最近点算法
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点云从入门到精通技术详解100篇-基于几何特征的三维点云配准（续）
getusushu的博客
09-10 275
由于用二次误差进行模型简化，是在网格模型的基础上处理的是点面信息。所以 在进行基于二次误差代价的点云配准之前，我们要通过一定的方法把点云模型进行网 格化。这个过程可以用meshlab软件完成，也可以利用程序来实现。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云特征学习模型及其在配准中的应用（续）
getusushu的博客
10-12 269
分布，针对这一问题，本章提出了一种自适应的邻域特征提取模型，可以根据密度分。法，但是这两种主流的方法都会由于搜索范围的限制导致邻域大小难以确定，但是盲。的第一步是为点云中的每一个点搜索候选邻域，在本章的方法中，采用了一种最常见。的解决方法，即直接将特征空间里的欧几里德距离作为衡量的标准，这可以在一定程。这些点对应的质心的绝对位置及其邻居点的相对位置，然后对每个邻域的高维特征。经过自适应的邻域选择算法之后，点云中的每个点都对应了一个根据度量学习。如前文所提及的，由于点云数据所固有的稀疏性、无序性等特点，
点云从入门到精通技术详解100篇-点云的特征检测
getusushu的博客
09-08 478
数算法都与点云特征提取有一定的关联，例如：点云的配准、分割、曲面重建、重采样。对配准技术的要求也随之提高，继续研究点云配准技术对其它相关领域的发展也具有积。作为对点云特征研究的延续，本文对多元时间序列的。多元时间序列当成一元时间序列的推广进行的，难以平衡效率与准确率之间的矛盾。文结合点云，将多元时间序列看作是点云在空间中以某种特殊的形式排列组合的结果，众的视野，得到了广泛的应用，在这期间，图像处理技术迅速发展壮大。的限制和目标物体自身的复杂性，通过一次扫描通常得不到一幅完整的点云，需要从不。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云特征学习模型及其在配准中的应用
getusushu的博客
10-11 234
世界的数据形式，但是由于点云数据本身的特性，对其进行准确的特征提取一直是研。与另一个点云的姿态信息的过程，即提取源点云与目标点云的特征，然后将源点云与。要想采集到完整的三维模型，一般需要从多角度，重复多次的对目标进行数据采集，习的特征提取，手工特征提取的方法通常考虑的是特征提取的区域、参考坐标系类型。以及点云本身的属性信息，例如几何、空间、色彩等信息，而基于深度学习的特征提。启发式算法是图神经网络，在这种模型中，点云中的每一个点都被看作是图的顶点，如果已知最优变换矩阵，亦可轻松得到点云中点的对应关系。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于粒子群优化的点云配准
getusushu的博客
09-24 236
角落，这些智能化技术的成功运用离不开对于外界信息的运用；传感器是一种能够检测和获取信息的装置，并能够将获取到的信息按。仪的图像处理已经发展的相当成熟，在图像分割、图像分类、图像配准和目标检测等。高的要求，所以获得完整的图像信息是有必要的；像对三维物体进行展示时始终是一个投影，必然会造成部分信息的缺失，例如深度信。备不断地涌现，人们可以轻松的获得三维物体表面的信息，现在大多数三维扫描仪获。息，其中的姿态信息可用于机器人的决策。易受到噪声、传感器的精度、光照和人工干预等因素的影响，获取到的点云数据往往。
基于粒子群优化算法的散乱点云数据配准.pdf
09-29
摘要：本文提出了一种基于粒子群优化算法的散乱点云数据配准方法，该方法首先根据数据点之间的曲率相似度函数，采用粒子群优化算法在两组点云数据中搜索可匹配的点对集合，然后使用最近点迭代算法进行二次配准，实现...
使用粒子 群优化 的点云配准_C++_代码_下载
06-20
一种使用粒子群优化的全局点云配准技术。该软件旨在与任何其他精细配准技术结合使用，以对齐两个通用点云，而无需指定对转换的任何初始猜测。两个点云不需要已经大致对齐。建议的用法是： 使用 pso_registration ...
基于粒子群优化算法的散乱点云数据配准 (2008年)
06-14
针对目前散乱点云数据配准算法在精度、速度和优化等方面存在的间题,提出一种基于粒子群优化算法的点云数据配准算法。该算法首先根据数据点之间曲率的相似度函数,采用粒子群优化算法在两组点云数据中搜索可以匹配的点...
基于天牛须改进粒子群算法的点云配准方法.pdf
09-28
基于天牛须改进粒子群算法的点云配准方法研究 本文提出了一种基于天牛须改进的粒子群算法，并将其应用于点云配准中。该算法利用点云分布熵作为寻优目标，寻找最优空 间变换矩阵实现点云粗配准，并为点云精配准提供...
论文研究-基于特征提取的点云自动配准优化研究.pdf
09-07
针对三维点云自动配准精度不高、鲁棒性不强等问题，提出一种基于判断点云邻域法向量夹角的自动配准算法。该算法首先计算点云中每个点的法向量与邻域点集的法向量夹角的余弦值，然后把邻域各点的余弦值作为该点的属性...
基于粒子群优化的点云场景拼接算法
07-07
粒子群优化的 点云场景拼接 点云场景拼接 基于粒子群优化的点云场景拼接算法
点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云帧间编码（中）
getusushu的博客
09-13 236
在无损条件下，由于不存在失真，因此只需对。在有损条件下，需要对码流和失真进行综合考量。的主要衡量指标是点到点失真度量和点到面的失真度量。量算法单方面的优劣，但其中一个量的变化通常会引起另一个量的变化，衡量编码性。本节设计的实验均在通用测试条件下对所有的测试序列进行测试，实验以 AVS。在对编码算法的性能进行对比分析时，通常依据对照组算法和优化算法对点云进。因此在无损条件下的主要衡量指标是编码后每个三维点平均所需的码流比特位数。在有损条件下需要衡量失真，属。下，对比算法所需要的码流更少，对比算法性能更好。
自动驾驶中点云配准常用方法
3D视觉工坊
04-05 1540
作者丨大兵小将@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/607917968编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群自动驾驶建图定位中常使用ICP、NDT等配准算法，本文主要介绍这两者的基本概念及区别联系。一、ICP配准1、基本概念ICP通过迭代的方式，通过优化相对位姿，不断减小两帧点云之间点到点的距离，直到迭代收敛，最终计算出两帧点云的相对位姿。2、I...
点云从入门到精通技术详解100篇-点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用（续）
getusushu的博客
10-10 162
在粒子群算法中，一个粒子位置代表候选解，在执行过程中，每次迭代都通过。
点云从入门到精通技术详解100篇-散乱点云法向量估计
getusushu的博客
09-08 264
声、离群点以及密度变化鲁棒性的同时，进一步提高算法在尖锐特征处法向量估计的准确性，向量估计的结果，并且对不同类型的模型具有较强的适应性。的泛化能力对点云进行处理，对噪声、离群点和密度变化具有很强的抵御能力。的一个基本问题在于，所选取的邻域点中可能包含了多余一个曲面片的数据点，进而导致所。法向量是点云数据的重要属性，准确的法向量对很多点云处理算法都至关重要：在基于。尖锐特征往往是两个曲面片的交线或多个曲面片的交角，其包含了丰富的曲面信息，并。点的渲染技术中，显示效果的很大程度上取决于法向量的准确程度；
十一. 点云入门到精通:配准
分享嵌入式,移动端,智能应用,数据库等专业板块,记录知识碎片！！！
12-19 201
点云入门到精通:配准算法以及相关概念入门级实例精通级实例其他应用实例 算法以及相关概念 入门级实例 精通级实例 其他应用实例
汇总！三维点云配准算法，包括4PCS、K-4PCS、SAC-IA、ICP、PCA、深度学习方法等
3D视觉工坊
07-10 584
作者：PCIPG-Jing | 来源：3DCV，投稿入口添加微信：cv3d007,备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 什么是点云配准点云配准指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换矩阵T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。我们可以把点云想象成由无数个三维点组成的云彩，而点云配准就是要把这些云彩按照它们实际的位置和姿...
点云配准 7-特征描述子
qq_40214464的博客
11-28 3680
0、前言： 自己才接触这一部分，如有错误，大家指出。后续会补充，这个相当于自己学习笔记，便于后面复习。大篇数学公式 真的是。 首先我们要弄明白，什么是特征点： 特征点的组成： 1.关键点：指特征点在控制里的位置（二维就是图像的位置） 2.描述子：通常是一个向量，按照某种人为设计的方式，描述了该关键点周围点的信息。相似的特征应该有相似的描述子（即当两个特征点的描述子在向量空间上的距离相近，认为这两个特征点是一样的） 一、Point Pair Feature(PPF) 在原论文中，有s...
点云处理学习笔记（八）-- 点云配准
不学会C++不改名
07-02 4356
一、点云配准 点云配准的实质是把不同坐标系中测得的数据点云进行坐标系的变换，以得到整体的数据模型，问题的关键是如何得到坐标变换的旋转矩阵R和平移向量T，使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后距离最小。目前的配准算法按照过程可以分为：整体配准和局部配准。 二、两两配准 一对点云数据集的配准问题就是两两配准（pair-wise registration），通过一个估计得到的表示平移和旋转的4*4刚体变换矩阵来使得一个点云的数据集精确地与另一个点云数据集（目标数据集）进行配准。 ...
点云配准从入门到精通 pdf
最新发布
12-19
《点云配准从入门到精通》是一本系统介绍点云配准技术的书籍，内容包括基础理论、常用算法和实际应用。首先，书中介绍了点云配准的基本概念和原理，包括点云数据的获取方式、数据结构和特点，以及配准的定义和作用等。接着，书中详细讲解了常用的点云配准算法，包括最小二乘法、迭代最近点算法、特征匹配法等，每种算法都有详细的原理介绍和实际案例分析。此外，书中还介绍了一些高级的点云配准技术，如基于深度学习的配准算法、基于特征描述子的配准方法等，帮助读者更深入地理解和掌握点云配准的技术。最后，书中还对点云配准在地图制作、三维重建、机器人导航等领域的应用进行了介绍，读者可以通过这些实际案例了解点云配准技术的实际应用和发展趋势。 读者通过学习《点云配准从入门到精通》这本书，可以系统地掌握点云配准的基本知识和常用算法，了解点云配准在不同领域的应用，从而全面提高自己的配准技术水平。无论是初学者还是专业人士，都可以通过这本书更好地理解和应用点云配准技术，为相关领域的研究和实践提供有力的支持。
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