点云从入门到精通技术详解100篇-伪雷达点云预测(续)
生成更密集的点云序列,既能解决激光雷达点云稀疏的问题,也能解决激光雷达。通过对连续的稀疏深度图进行插值操作得到中间时刻的伪雷达点云。光雷达低帧率的问题,空间稠密化阶段通过深度补全网络得到稠密的伪雷达点云。此外,使用预先训练好的网络预测光流,因此光流估计网络预测的光流会存在较。此外,运动的不规则性。合约束的损失函数,通过对预测点云和重建的伪雷达点云施加约束,以有效地优。雷达点云插值任务和伪雷达点云预测任务进行对比,均取得了优异的性能。取的流嵌入代表点云间的运动偏移,只使用运动偏移关系预测未来场景是不可靠。
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