目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM（补充篇）

最新推荐文章于 2024-04-15 10:55:02 发布
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分类专栏： 目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 目标检测 YOLO 人工智能
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前言

知识储备

SLAM基础知识

算法原理

 什么是SLAM

 SLAM算法框架

SLAM的应用场景

 

前言

视觉SLAM是根据一张张连续输入的图像，从中推断相机的运动，以及周围环境的情况。接下来将介绍相机模型和相机运动，我们将看到相机模型是如何利用已知的图像信息构造观测方程，并从观测方程解出相机运动，而获取相机运动后，到此也就完成了定位。

知识储备

SLAM基础知识

相似变换仿射变换射影变换的区别

相似变换7自由度是因为6+1，多了一个尺度。

仿射变换12自由度是因为一个平移变换（t）和一个非均匀变换（A）的复合，A是可逆矩阵，并不要求是正交矩阵。9+3=12。不变的是平行线比例和长度，体积比。

射影变换15自由度是因为16-1=15，扣除一个全局尺度（整个矩阵除以右下角为1）。不变的是重合关系。

单应矩阵和基础矩阵的区别

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