目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】三维重建

目录

前言

几个高频面试题目

“基于RGB-D相机的三维重建"和传统的SFM和SLAM算法有什么区别？

算法原理

被动式三维重建技术

主动式三维重建技术

流程图

整体步骤

RANSAC算法的具体步骤：

基于RGB-D相机的三维重建

1 基于静态场景的三维重建

2 基于动态场景的三维重建

单张图像三维重建

多张图像三维重建

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前言

当前，对于一个场景的快速重建是重要的，目标是实现一个快速的、全面的三维重建模型。可以应用于野外的林业资源保护、火灾和地震的灾后抢救、边境安防、油田或者海上平台油气设施、电力设施监测都有十分重要的价值。

现在对于野外覆盖常用卫星。对卫星来说，存在分辨率不足的问题，无法清晰构建出野外的三维场景。而对于较精确的雷达激光扫描重建，既有造价昂贵的缺点，又十分笨重，在野外环境中进行三维重建十分不方便。

随着自动控制、无线传输等技术的发展，无人机的应用领域也越来越多。无人机具备成木低，应用范围广，机动性能好，降低野外作业人员危险等优点。因此基于图像的三维重建方法是解决上述问题的有效手段。

三维重建一直以来就是国内外学者研宄的热点问题，并取得了一些重大的成果。华盛顿大学的GRAIL实验室，采用多核并行技术耗时21小时完成了对罗马城的稀疏点云的重建，成功地实现了对海量数据的大场景稀疏点云的三维重建[1-2]。吴常常实现的VisualSFM算法是较为完善的开源视觉重建算法[3]，在该算法使用多核捆绑调整[4]进行参数优化。但是，其对于纹理较弱的场景，不能进行三维重建。

基于深度学习的方法已经引起了人们