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图像与点云坐标——Image vs Point Cloud Coordinates
点云及三维图像处理
点云概念
点云与三维图像的关系:三维图像是一种特殊的信息表达形式,其特征是表达的空间中三个维度的数据,表现形式包括:深度图(以灰度表达物体与相机的距离),几何模型(由CAD软件建立),点云模型(所有逆向工程设备都将物体采样成点云)。和二维图像相比,三维图像借助第三个维度的信息,可以实现天然的物体——背景解耦。点云数据是最为常见也是最基础的三维模型。点云模型往往由测量直接得到,每个点对应一个测量点,未经过其他处理手段,故包含了最大的信息量。这些信息隐藏在点云中需要以其他提取手段将其萃取出来,提取点云中信息的过程则为三维图像处理。
点云的概念:点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合,在获取物体表面每个采样点的空间坐标后,得到的是点的集合,称之为“点云”(Point Cloud)。
点云的获取设备:RGBD设备是获取点云的设备,比如PrimeSense公司的PrimeSensor、微软的Kinect、华硕的XTionPRO。
点云的内容:根据激光测量原理得到的点云,包括三维坐标(XYZ)