目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】点云

目录

点云及三维图像处理

点云概念

点云的处理

点云的数据处理

点云滤波（数据预处理）

 点云关键点

特征和特征描述

点云配准

点云分割与分类

SLAM图优化

目标识别检索

变化检测

 三维重建

点云数据管理

点云数据变为图像 

点云数据——The Point Cloud Data

图像与点云坐标——Image vs Point Cloud Coordinates

创建点云数据的Birdseye视图

预览——Viewing 

完整代码——Complete Code

基于点云的视觉引导系统

一、项目介绍

1.项目概述

2.系统构成

3.产品化

4.未来市场潜力

二、关键技术创新点

1.相机标定

2.手眼标定

3.引导思路

4.点云匹配

三、实施过程

1.机器人做TCP

2.手眼标定

3.点云匹配 & 实施引导

点云的应用 场景

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点云及三维图像处理

点云概念

点云与三维图像的关系：三维图像是一种特殊的信息表达形式，其特征是表达的空间中三个维度的数据，表现形式包括：深度图（以灰度表达物体与相机的距离），几何模型（由CAD软件建立），点云模型（所有逆向工程设备都将物体采样成点云）。和二维图像相比，三维图像借助第三个维度的信息，可以实现天然的物体——背景解耦。点云数据是最为常见也是最基础的三维模型。点云模型往往由测量直接得到，每个点对应一个测量点，未经过其他处理手段，故包含了最大的信息量。这些信息隐藏在点云中需要以其他提取手段将其萃取出来，提取点云中信息的过程则为三维图像处理。

点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）。

点云的获取设备：RGBD设备是获取点云的设备，比如PrimeSense公司的PrimeSensor、微软的Kinect、华硕的XTionPRO。

点云的内容：根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）