点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准的无纹理堆叠物体 6D 位姿估计(下)
同相机坐标系的变换矩阵。其次对每一个相机所拍摄的物体图像采用图像分割、面积滤波以及 Super-4PCS 粗定位等算法获取重合度较高的粗配准结果。5-5 所示,图中绿色点云数据为主视角拍摄结果,蓝色点云数组为辅助视角所得结 果,配准后合并至同一坐标系下。贴合,定位精确度更高。两个相机近距离平行角度拍摄物体时,两相机获取图像差异的不大,会导致多视角位。单相机图像的定位结果作为传统方法结果,将双相机位姿融合后结果作为本文改进方。个以上的相机标定时,首先选定一个视角作为主视角,将主视角相机分别与其他视角。
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