点云从入门到精通技术详解100篇-堆叠零件的机器人三维视觉拾取

目录

前言

三维目标识别研究现状

基于全局的三维物体识别算法

基于局部的三维物体识别算法

点云识别的关键问题

2点云识别基础理论和技术

2.1 点云配准的数学理论基础

2.1.1 旋转平移变换

2.1.2 变换矩阵的计算

2.2 点云法向量估计

2.3 特征描述方法

3特征点检测

3.1 特征点提取算法

3.1.1 内在形状签名特征点提取算法

3.1.2 基于法向量的特征点提取

3.2 基于邻域密度和法向量的特征点提取改进算法

3.2.1 基于统计量的点云自适应平均间距估计

3.2.2 基于邻域密度的边缘点剔除

3.2.3 基于法向量的特征点提取改进算法

3.3 基于法向量特征点提取改进算法的特征点提取实验

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见堆叠零件的机器人三维视觉拾取（续）

前言

智能传感器是机器人感知环境的核心部件，视觉传感器具备非接触感知，相较于

其他传感器不仅更容易获取到完整的环境信息，而且更便于和机器人集成到一起。视

觉传感器的这些优势使得视觉感知逐渐成为智能机器人不可或缺的感知能力。目前，