点云从入门到精通技术详解100篇-堆叠零件的机器人三维视觉拾取（续）

目录

3.3.1 数据集简介

3.3.2 评价标准

3.3.3 特征点提取实验

4基于特征的点云识别

4.1 三维点云识别基础

4.1.1 粗配准

4.1.2 精配准

4.2 基于特征的三维目标识别

4.2.1 特征提取

4.2.2 特征描述

4.2.3 误匹配剔除

4.3 零件点云识别实验

4.3.1 数据集简介

4.3.2 识别结果的评价标准

4.3.3 自建数据集识别实验

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 堆叠零件的机器人三维视觉拾取

3.3.1 数据集简介

（1）斯坦福大学数据集

斯坦福 3D 扫描数据集中共有 9 个点云扫描模型，其中 Bunny 模型数据集是最具