局部路径规划----dwa

dwa_local_planner_params.yaml参数含义

#Robot Configuration Parameters机器人配置参数.
acc_lim_x:2.5 #x方向的加速度绝对值.
acc_lim_y:2.5 #y方向的加速度绝对值,该值只有全向移动的机器人才需配置.
acc_lim_th:3.2 #旋转加速度的绝对值.
max_trans_vel:0.55 #平移速度最大值绝对值.
min_trans_vel:0.1 #平移速度最小值的绝对值.
max_vel_x:0.55 #x方向最大速度的绝对值.
min_vel_x:0.0 #x方向最小值绝对值,如果为负值表示可以后退.
max_vel_y:0.1 #y方向最大速度的绝对值.
min_vel_y:-0.1 #y方向最小速度的绝对值.
max_rot_vel:1.0 #最大旋转速度的绝对值.
min_rot_vel:0.1 #最小旋转速度的绝对值.
#Goal Tolerance Parameters目标公差参数.
yaw_goal_tolerance:0.05 #到达目标点时偏行角允许的误差，单位弧度.
xy_goal_tolerance:0.10 #到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差.
latch_xy_goal_tolerance: false #设置为true,如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转,即使转动是会跑出容错距离外.
#Forward Simulation Parameters正向仿真参数.
sim_time:1.7 #向前仿真轨迹的时间.
sim_granularity:0.025 #步长,轨迹上采样点之间的距离,轨迹上点的密集程度.
vx_samples:3 #x方向速度空间的采样点数.
vy_samples:10 #y方向速度空间采样点数.
vth_samples:20 #旋转方向的速度空间采样点数.
controller_frequency:20.0 #发送给底盘控制移动指令的频率.
#Trajectory Scoring Parameters轨迹评分参数.
path_distance_bias:32.0 #定义控制器与给定路径接近程度的权重.
goal_distance_bias:24.0 #定义控制器与局部目标点的接近程度的权重.
occdist_scale:0.01 #定义控制器躲避障碍物的程度.
forward_point_distance:0.325 #距离机器人中心点的距离，以米为单位放置额外的得分点.
stop_time_buffer:0.2 #为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度.
scaling_speed:0.25 #启动机器人底盘的速度.
max_scaling_factor:0.2 #最大缩放参数.
publish_cost_grid:false#是否发布规划器在规划路径时的代价网格.如果设置为true,那么就会在~/cost_cloud话题上发布sensor_msgs/PointCloud2类型消息.
#Oscillation Prevention Parameters防振荡参数.
oscillation_reset_dist:0.05 #机器人运动多远距离才会重置振荡标记.
#Global Plan Parameters全局计划参数.
prune_plan:true #机器人前进是是否清除身后1m外的轨迹

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