该博客详细介绍了如何利用闭环矢量法进行四连杆机构的运动学分析，通过建立矢量方程求解未知角度。并展示了一个基于Simulink的四连杆机构仿真模型，分析了不同构件的转速和转角变化曲线，揭示了机构的运动特性。
基于闭环矢量法的四连杆运动学分析
在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并做出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一个直角坐标系。假设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。矢量之和必等于零。即：
一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件2的运动规律，即θ2，为已知，而θ1=0，故由此矢量方程可求得未知方位角θ3，θ4。
如图3.4.2为四连杆机构的仿真模型。
四连杆结构的仿真程序：
function y = four_bar(u1,u2,u3,u4,u5,u6)
r2= 4; r3 =
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