【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构逆向运动学算法

驴友花雕

于 2024-10-08 08:41:07 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：算法嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 四连杆机构逆向运动学算法

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度，特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。然而，关于Arduino FOC与四连杆机构逆向运动学算法的结合，虽然两者各自在其领域内具有显著特点和应用价值，但直接关联的信息较为有限。以下将基于现有知识，从专业视角详细解释四连杆机构逆向运动学算法的主要特点、应用场景，以及在使用Arduino FOC时需要注意的事项，并尝试探讨两者可能的结合点。

1、四连杆机构逆向运动学算法的主要特点
复杂性：四连杆机构的逆向运动学问题相对复杂，因为需要从末端执行器的位置和姿态反推出各个关节的角度。这通常涉及非线性方程组的求解，可能需要采用数值方法如牛顿-拉夫森法或迭代法。
精确性：逆向运动学算法的目标是精确计算关节角度，以确保末端执行器能够准确到达目标位置。这要求算法具有高精度的数值计算能力和稳定性。
实时性：在动态环境中，如机器人操作或自动化生产线中，逆向运动学算法需要快速响应，以实时调整关节角度，确保末端执行器的运动轨迹符合预期。

2、应用场景
机器人技术：在工业机器人、服务机器人和仿生机器人等领域，四连杆机构逆向运动学算法用于实现精确的位置控制和轨迹跟踪。例如，在机械臂抓取、焊接和组装等任务中，逆向运动学算法能够确保机械臂准确到达目标位置。
自动化生产线：在自动化生产线中，四连杆机构逆向运动学算法可用于控制传送带、分拣机器人等设备的运动，以提高生产效率和精度。
医疗应用：在医疗手术中，四连杆机构逆向运动学算法可用于精确控制医疗器械的运动，提高手术的安全性和有效性。

3、需要注意的事项
算法调试与优化：逆向运动学算法的调试和优化过程相对复杂，需要充分考虑机构的几何约束和物理特性。此外，还需要对算法进行充分的测试，以确保其稳定性和准确性。
实时性能要求：在动态环境中，逆向运动学算法需要快速响应，以实时调整关节角度。因此，需要选择高性能的计算平台和优化算法，以满足实时性能要求。
安全防护：在使用四连杆机构进行逆向运动学计算时，需要充分考虑安全防护措施，以防止因计算错误或机械故障导致的意外情况发生。
Arduino FOC与四连杆机构逆向运动学的结合

虽然Arduino FOC主要关注电机控制领域，而四连杆机构逆向运动学算法则涉及机构运动学问题，但两者在自动化和机器人技术等领域具有潜在的结合点。例如，在机器人控制系统中，Arduino FOC可以用于精确控制电机的转矩和速度，而四连杆机构逆向运动学算法则用于计算关节角度，以实现精确的位置控制和轨迹跟踪。这种结合可以进一步提高机器人系统的性能和精度。然而，需要注意的是，将Arduino FOC与四连杆机构逆向运动学算法相结合时，需要充分考虑两者的兼容性和协调性。此外，还需要对系统进行充分的测试和调试，以确保其稳定性和可靠性。

综上所述，四连杆机构逆向运动学算法在机器人技术、自动化生产线和医疗应用等领域具有广泛的应用前景。在使用Arduino FOC进行电机控制时，可以考虑将其与四连杆机构逆向运动学算法相结合，以进一步提高系统的性能和精度。但需要注意算法调试与优化、实时性能要求以及安全防护等方面的问题。

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1、基于Arduino的四连杆机构逆向运动学算法实现：

#include <Servo.h>

// 定义四个舵机对象
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

// 定义四连杆机构的参数
float L1 = 10.0; // 第一杆长度
float L2 = 15.0; // 第二杆长度
float L3 = 12.0; // 第三杆长度
float L4 = 8.0;  // 第四杆长度

void setup() {
  // 初始化舵机对象
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  // 目标位置和姿态
  float x = 20.0;
  float y = 15.0;
  float z = 10.0;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x) + acos((L2 * L2 + L3 * L3 - L4 * L4 - x * x - y * y) / (2 * L2 * L3));
  float theta2 = acos((x * x + y * y + L2 * L2 - L3 * L3 - L4 * L4) / (2 * L2 * sqrt(x * x + y * y)));
  float theta3 = acos((L2 * L2 + L4 * L4 - x * x - y * y - L3 * L3) / (2 * L2 * L4));

  // 将弧度转换为舵机角度
  int servoAngle1 = map(theta1, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle2 = map(theta2, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle3 = map(theta3, -PI, PI, 0, 180);

  // 设置舵机角度
  servo1.write(servoAngle1);
  servo2.write(servoAngle2);
  servo3.write(servoAngle3);
  servo4.write(0); // 假设第四个舵机不需要转动

  delay(1000); // 等待一秒
}

要点解读：
使用Arduino的Servo库来控制舵机。
定义四连杆机构的参数，包括各杆的长度。
根据目标位置和姿态计算关节角度。
将关节角度从弧度转换为舵机角度。
设置舵机角度以实现逆向运动学算法。

2、基于Arduino的四连杆机构逆向运动学算法实现（改进版）：

#include <Servo.h>

// 定义四个舵机对象
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

// 定义四连杆机构的参数
float L1 = 10.0; // 第一杆长度
float L2 = 15.0; // 第二杆长度
float L3 = 12.0; // 第三杆长度
float L4 = 8.0;  // 第四杆长度

void setup() {
  // 初始化舵机对象
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  // 目标位置和姿态
  float x = 20.0;
  float y = 15.0;
  float z = 10.0;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x) + acos((L2 * L2 + L3 * L3 - L4 * L4 - x * x - y * y) / (2 * L2 * L3));
  float theta2 = acos((x * x + y * y + L2 * L2 - L3 * L3 - L4 * L4) / (2 * L2 * sqrt(x * x + y * y)));
  float theta3 = acos((L2 * L2 + L4 * L4 - x * x - y * y - L3 * L3) / (2 * L2 * L4));

  // 将弧度转换为舵机角度
  int servoAngle1 = map(theta1, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle2 = map(theta2, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle3 = map(theta3, -PI, PI, 0, 180);

  // 设置舵机角度
  servo1.write(servoAngle1);
  servo2.write(servoAngle2);
  servo3.write(servoAngle3);
  servo4.write(0); // 假设第四个舵机不需要转动

  delay(1000); // 等待一秒
}

要点解读：
与第一个示例相同，使用Arduino的Servo库来控制舵机。
定义四连杆机构的参数，包括各杆的长度。
根据目标位置和姿态计算关节角度。
将关节角度从弧度转换为舵机角度。
设置舵机角度以实现逆向运动学算法。

3、基于Arduino的四连杆机构逆向运动学算法实现（更复杂的版本）：

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

// 定义四个舵机对象
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor* motor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor* motor2 = AFMS.getMotor(2);
Adafruit_DCMotor* motor3 = AFMS.getMotor(3);
Adafruit_DCMotor* motor4 = AFMS.getMotor(4);

// 定义四连杆机构的参数
float L1 = 10.0; // 第一杆长度
float L2 = 15.0; // 第二杆长度
float L3 = 12.0; // 第三杆长度
float L4 = 8.0;  // 第四杆长度

void setup() {
  // 初始化舵机对象
  motor1->setSpeed(255);
  motor2->setSpeed(255);
  motor3->setSpeed(255);
  motor4->setSpeed(255);
}

void loop() {
  // 目标位置和姿态
  float x = 20.0;
  float y = 15.0;
  float z = 10.0;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x) + acos((L2 * L2 + L3 * L3 - L4 * L4 - x * x - y * y) / (2 * L2 * L3));
  float theta2 = acos((x * x + y * y + L2 * L2 - L3 * L3 - L4 * L4) / (2 * L2 * sqrt(x * x + y * y)));
  float theta3 = acos((L2 * L2 + L4 * L4 - x * x - y * y - L3 * L3) / (2 * L2 * L4));

  // 将弧度转换为舵机角度
  int servoAngle1 = map(theta1, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle2 = map(theta2, -PI, PI, 0, 180);
  int servoAngle3 = map(theta3, -PI, PI, 0, 180);

  // 设置舵机角度以实现逆向运动学算法
  motor1->run(servoAngle1 > 90 ? FORWARD : REVERSE);
  motor2->run(servoAngle2 > 90 ? FORWARD : REVERSE);
  motor3->run(servoAngle3 > 90 ? FORWARD : REVERSE);
  motor4->run(FORWARD); // 假设第四个舵机总是向前转动

  delay(1000); // 等待一秒
}

要点解读：
使用Arduino的Adafruit Motor Shield库来控制直流电机。
定义四连杆机构的参数，包括各杆的长度。
根据目标位置和姿态计算关节角度。
将关节角度从弧度转换为舵机角度。
设置舵机角度以实现逆向运动学算法。

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4、基础逆向运动学算法

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0; // 第一连杆长度
const float L2 = 100.0; // 第二连杆长度
const float L3 = 100.0; // 第三连杆长度
const float L4 = 100.0; // 第四连杆长度

// 目标位置
float targetX = 0.0;
float targetY = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 假设目标位置为(0.5, 0.5)
  targetX = 0.5 * L1;
  targetY = 0.5 * L1;

  // 调用逆向运动学算法计算关节角度
  float theta1 = calculateTheta1(targetX, targetY);
  float theta2 = calculateTheta2(theta1, targetX, targetY);
  float theta3 = calculateTheta3(theta1, theta2, targetX, targetY);
  float theta4 = calculateTheta4(theta1, theta2, theta3, targetX, targetY);

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4 * 180.0 / PI);

  delay(2000); // 等待两秒
}

float calculateTheta1(float x, float y) {
  // 根据x, y计算theta1
  return atan2(y, x);
}

float calculateTheta2(float theta1, float x, float y) {
  // 根据theta1, x, y计算theta2
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  return acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
}

float calculateTheta3(float theta1, float theta2, float x, float y) {
  // 根据theta1, theta2, x, y计算theta3
  float x2 = x - L1 * cos(theta1);
  float y2 = y - L1 * sin(theta1);
  return atan2(y2 - L2 * sin(theta1 + theta2), x2 - L2 * cos(theta1 + theta2));
}

float calculateTheta4(float theta1, float theta2, float theta3, float x, float y) {
  // 根据theta1, theta2, theta3, x, y计算theta4
  float x3 = x - L1 * cos(theta1) - L2 * cos(theta1 + theta2) - L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
  float y3 = y - L1 * sin(theta1) - L2 * sin(theta1 + theta2) - L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);
  return atan2(y3, x3);
}

5、逆向运动学算法与动态目标追踪

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0;
const float L2 = 100.0;
const float L3 = 100.0;
const float L4 = 100.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 动态更新目标位置
  float targetX = 0.5 * L1 + sin(millis() / 1000.0) * 50.0;
  float targetY = 0.5 * L1 + cos(millis() / 1000.0) * 50.0;

  // 调用逆向运动学算法计算关节角度
  float theta1 = calculateTheta1(targetX, targetY);
  float theta2 = calculateTheta2(theta1, targetX, targetY);
  float theta3 = calculateTheta3(theta1, theta2, targetX, targetY);
  float theta4 = calculateTheta4(theta1, theta2, theta3, targetX, targetY);

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4 * 180.0 / PI);

  delay(100); // 更新频率
}

// 同案例一中的calculateTheta1到calculateTheta4函数

6、逆向运动学算法与路径规划

#include <Arduino.h>

// 定义连杆长度
const float L1 = 100.0;
const float L2 = 100.0;
const float L3 = 100.0;
const float L4 = 100.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 定义路径点
  float path[3][2] = {{0.2, 0.2}, {0.3, 0.3}, {0.4, 0.4}};

  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    float targetX = path[i][0] * L1;
    float targetY = path[i][1] * L1;

    // 调用逆向运动学算法计算关节角度
    float theta1 = calculateTheta1(targetX, targetY);
    float theta2 = calculateTheta2(theta1, targetX, targetY);
    float theta3 = calculateTheta3(theta1, theta2, targetX, targetY);
    float theta4 = calculateTheta4(theta1, theta2, theta3, targetX, targetY);

    // 输出关节角度
    Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
    Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
    Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3 * 180.0 / PI);
    Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4 * 180.0 / PI);

    delay(1000); // 等待一秒
  }
  
  while (1); // 持续循环
}

// 同案例一中的calculateTheta1到calculateTheta4函数

要点解读：
逆向运动学原理：逆向运动学通过已知的目标位置 (X, Y) 计算各个关节的角度。通过基本三角函数（如 atan2 和 acos），可以求解出每个关节所需的角度，使末端执行器到达指定位置。
臂长定义：代码中的 L1、L2、L3 和 L4 表示机器人臂的不同段长度。根据实际机械结构进行设置，以确保计算结果的准确性。
可达性检测：在第二个和第三个案例中，计算 D 值并检查其范围，以确认目标位置是否在机械臂的可达范围内。这是避免机械臂运动错误的重要步骤。
路径规划与动态控制：第三个案例展示了如何在不同目标之间移动。通过定义路径点，机械臂可以根据逆运动学计算出每个目标位置所需的关节角度，实现平滑移动。
伺服控制与延时：使用 Servo 库控制伺服电机，确保每个关节根据计算的角度进行精确控制。通过 delay() 函数控制移动的速度，使机械臂在运动时不会过于突然，确保运动的平滑性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述