LiLi-OM：高性能固态激光雷达-惯性里程计与建图系统

LiLi-OM：高性能固态激光雷达-惯性里程计与建图系统

lili-om LiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om

项目介绍

LiLi-OM（LIvox LiDAR-Inertial Odometry and Mapping）是一款专为固态激光雷达（如Livox Horizon）和传统旋转式激光雷达（如Velodyne）设计的高性能实时紧耦合激光雷达-惯性里程计与建图系统。该项目由Karlsruhe Institute of Technology的Intelligent Sensor-Actuator-Systems Lab开发，旨在提供一种高效、准确的定位与建图解决方案。

LiLi-OM包含两个主要变体：

• LiLi-OM：专为Livox Horizon设计的版本，采用了一种新提出的特征提取模块。
• LiLi-OM-ROT：适用于传统旋转式激光雷达的版本，特征提取模块类似于LOAM。

两个变体共享相同的优化后端，通过基于关键帧的滑动窗口优化，直接融合激光雷达和预积分惯性测量单元（IMU）数据。

项目技术分析

LiLi-OM的核心技术在于其紧耦合的激光雷达-惯性融合算法。该系统通过以下几个关键技术点实现高性能：

1. 特征提取模块：针对不同类型的激光雷达，LiLi-OM提供了定制化的特征提取模块。对于Livox Horizon，采用了新提出的特征提取方法，而传统旋转式激光雷达则使用类似于LOAM的特征提取模块。

2. 紧耦合优化：LiLi-OM的后端优化模块直接融合激光雷达和IMU数据，通过基于关键帧的滑动窗口优化，确保了系统的实时性和准确性。

3. 预积分技术：IMU数据的预积分处理，减少了计算复杂度，提高了系统的实时性能。

4. ROS兼容性：LiLi-OM完全兼容ROS（Robot Operating System），便于在机器人系统中集成和使用。

项目及技术应用场景

LiLi-OM适用于多种应用场景，特别是在需要高精度定位与建图的环境中，如：

• 自动驾驶：为自动驾驶车辆提供高精度的定位与环境建图。
• 无人机导航：增强无人机的自主导航能力，特别是在GPS信号不佳的环境中。
• 机器人导航：为室内外机器人提供可靠的定位与路径规划支持。
• SLAM研究：作为研究激光雷达-惯性融合SLAM算法的开源平台。

项目特点

LiLi-OM具有以下显著特点，使其在众多激光雷达-惯性融合系统中脱颖而出：

1. 高性能：通过紧耦合的优化算法，LiLi-OM能够在实时环境中提供高精度的定位与建图。

2. 灵活性：支持多种类型的激光雷达，包括固态激光雷达和传统旋转式激光雷达，满足不同应用需求。

3. 易用性：完全兼容ROS，用户可以轻松集成到现有的机器人系统中。

4. 开源性：基于GPLv3许可证开源，用户可以自由修改和分发代码，促进技术交流与创新。

5. 社区支持：项目由Karlsruhe Institute of Technology的ISAS实验室维护，用户可以通过邮件联系开发者获取技术支持。

结语

LiLi-OM作为一款高性能的激光雷达-惯性里程计与建图系统，凭借其紧耦合的优化算法、灵活的硬件支持以及开源的特性，为自动驾驶、无人机导航、机器人导航等领域的开发者提供了一个强大的工具。无论您是研究人员还是工程师，LiLi-OM都将是您实现高精度定位与建图的理想选择。

立即访问LiLi-OM GitHub仓库，开始您的探索之旅吧！

lili-om LiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om