ROS 2控制框架教程

最新推荐文章于 2024-08-20 15:10:05 发布

乔媚倩June

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ROS 2控制框架教程

ros2_controlGeneric and simple controls framework for ROS2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_control

项目介绍

ros2_control是一个通用的、简单的控制框架，专为ROS 2设计。它旨在提供一个灵活的控制解决方案，适用于各种机器人应用。该框架支持多种机器人硬件接口，并提供了一个模块化的方法来集成和控制不同的机器人组件。

项目快速启动

安装

首先，确保你已经安装了ROS 2。然后，通过以下命令安装ros2_control：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-ros2-control ros-<distro>-ros2-controllers

将<distro>替换为你使用的ROS 2发行版（例如foxy）。

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用ros2_control控制一个简单的机器人：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from control_msgs.msg import JointTrajectoryControllerState

class MinimalPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(JointTrajectoryControllerState, 'joint_trajectory_controller/state', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = JointTrajectoryControllerState()
        msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        msg.joint_names = ["joint1", "joint2"]
        msg.desired.positions = [self.i, self.i]
        msg.actual.positions = [self.i, self.i]
        self.publisher_.publish(msg)
        self.i += 0.1

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    minimal_publisher = MinimalPublisher()
    rclpy.spin(minimal_publisher)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()