ZED CPU ROS 开源项目教程
zed_cpu_ros项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ze/zed_cpu_ros
1. 项目的目录结构及介绍
目录结构
zed_cpu_ros/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── launch
│ └── zed_cpu_node.launch
├── package.xml
└── src
├── zed_cpu_node.cpp
└── zed_cpu_node.h
目录介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目说明文档。launch/
: 存放启动文件的目录。zed_cpu_node.launch
: 项目的启动文件。
package.xml
: ROS包的描述文件,包含依赖信息等。src/
: 存放源代码的目录。zed_cpu_node.cpp
: 项目的主要源代码文件。zed_cpu_node.h
: 项目的主要头文件。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件
launch/zed_cpu_node.launch
内容介绍
<launch>
<node name="zed_cpu_node" pkg="zed_cpu_ros" type="zed_cpu_node" output="screen">
<param name="resolution" value="2" />
<param name="frame_rate" value="30" />
<param name="quality" value="1" />
<param name="sensing_mode" value="0" />
<param name="gpu_id" value="0" />
<param name="zed_id" value="0" />
<param name="serial_number" value="0" />
</node>
</launch>
参数介绍
resolution
: 图像分辨率,值为2表示HD720。frame_rate
: 帧率,值为30表示30fps。quality
: 图像质量,值为1表示中等质量。sensing_mode
: 传感模式,值为0表示标准模式。gpu_id
: GPU设备ID。zed_id
: ZED设备ID。serial_number
: 设备序列号。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件
package.xml
内容介绍
<package>
<name>zed_cpu_ros</name>
<version>1.0.0</version>
<description>A ROS wrapper for the ZED CPU SDK.</description>
<maintainer email="maintainer@example.com">Maintainer Name</maintainer>
<license>MIT</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>sensor_msgs</build_depend>
<build_depend>opencv2</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>sensor_msgs</run_depend>
<run_depend>opencv2</run_depend>
</package>
依赖介绍
catkin
: ROS的构建系统。roscpp
: ROS的C++客户端库。sensor_msgs
: 传感器消息库。opencv2
: OpenCV图像处理库。
以上是ZED CPU ROS项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。
zed_cpu_ros项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ze/zed_cpu_ros