Direct LiDAR-Inertial Odometry 项目教程

最新推荐文章于 2024-08-16 09:15:29 发布

裴麒琰

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Direct LiDAR-Inertial Odometry 项目教程

direct_lidar_inertial_odometry[IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry

1. 项目的目录结构及介绍

direct_lidar_inertial_odometry/
├── cfg/
├── doc/
├── include/
├── launch/
├── src/
├── srvs/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

cfg/: 包含配置文件。
doc/: 包含项目文档。
include/: 包含头文件。
launch/: 包含启动文件。
src/: 包含源代码文件。
srvs/: 包含服务文件。
CMakeLists.txt: CMake构建文件。
LICENSE: 项目许可证。
README.md: 项目说明文件。
package.xml: ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

dlio.launch: 主要启动文件，用于启动 LiDAR-Inertial Odometry 系统。

<launch>
  <arg name="rviz" default="true"/>
  <arg name="pointcloud_topic" default="/robot/lidar"/>
  <arg name="imu_topic" default="/robot/imu"/>
  <node pkg="direct_lidar_inertial_odometry" type="dlio_node" name="dlio_node" output="screen">
    <remap from="pointcloud" to="$(arg pointcloud_topic)"/>
    <remap from="imu" to="$(arg imu_topic)"/>
  </node>
  <group if="$(arg rviz)">
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find direct_lidar_inertial_odometry)/rviz/dlio.rviz"/>
  </group>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 cfg/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

dlio_config.yaml: 主要配置文件，包含 LiDAR-Inertial Odometry 系统的参数设置。

# LiDAR-Inertial Odometry Configuration
lidar:
  topic: /robot/lidar
  frame_id: lidar_frame
imu:
  topic: /robot/imu
  frame_id: imu_frame
odometry:
  publish_rate: 10
  resolution: 0.1

这些配置文件定义了传感器的话题、帧ID、发布频率等参数，确保系统能够正确运行。