Direct LiDAR-Inertial Odometry 使用教程

Direct LiDAR-Inertial Odometry 使用教程

direct_lidar_inertial_odometry[IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry

项目介绍

Direct LiDAR-Inertial Odometry (DLIO) 是一个轻量级的 LiDAR-inertial 里程计算法，专为资源受限的移动机器人设计。DLIO 通过一种新的粗到细的方法构建连续时间轨迹，以实现精确的运动校正。该算法能够有效处理由敏捷飞行或穿越不规则地形引起的激光雷达扫描运动畸变问题。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了 ROS 和相关依赖。

下载项目

git clone https://github.com/vectr-ucla/direct_lidar_inertial_odometry.git
cd direct_lidar_inertial_odometry

编译项目

catkin_make
source devel/setup.bash

运行项目

对于 Ouster、Velodyne、Hesai 或 Livox (xfer_format: 0) 传感器：

roslaunch direct_lidar_inertial_odometry dlio.launch rviz:=true pointcloud_topic:=/robot/lidar imu_topic:=/robot/imu

对于 Livox 传感器 (xfer_format: 1)：

roslaunch direct_lidar_inertial_odometry dlio.launch rviz:=true livox_topic:=/livox/lidar imu_topic:=/robot/imu

确保将主题名称更改为你的相应主题，或者直接编辑启动文件。

应用案例和最佳实践

案例一：室内导航

DLIO 在室内环境中表现出色，能够实时生成精确的地图和定位信息，适用于服务机器人和室内导航系统。

案例二：户外探险

在户外复杂地形中，DLIO 能够有效处理激光雷达扫描的运动畸变，提供稳定的里程计信息，适用于无人车和探险机器人。

最佳实践

• 传感器校准：确保激光雷达和 IMU 的校准参数准确无误。
• 环境适应性：在不同环境中测试和调整算法参数，以达到最佳性能。

典型生态项目

Cartographer

Cartographer 是一个实时的 2D 和 3D 激光雷达 SLAM 库，与 DLIO 结合使用可以提供更全面的定位和建图解决方案。

RTAB-Map

RTAB-Map 是一个用于实时定位和建图的 RGB-D 和激光雷达 SLAM 库，与 DLIO 结合可以增强多传感器融合的性能。

通过这些生态项目的结合，可以构建更强大和灵活的机器人导航系统。

direct_lidar_inertial_odometry[IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry