LIO-SAM-MID360 项目教程

LIO-SAM-MID360 项目教程

LIO-SAM-MID360项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM-MID360

1. 项目的目录结构及介绍

LIO-SAM-MID360 项目的目录结构如下：

LIO-SAM-MID360/
├── config/
├── doc/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── src/
├── srv/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml

各目录和文件的介绍如下：

• config/：包含项目的配置文件。
• doc/：包含项目的文档文件。
• include/：包含项目的头文件。
• launch/：包含项目的启动文件。
• msg/：包含项目自定义的消息类型。
• src/：包含项目的源代码。
• srv/：包含项目自定义的服务类型。
• .gitignore：指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt：CMake 构建系统的配置文件。
• LICENSE：项目的许可证文件。
• README.md：项目的说明文档。
• package.xml：ROS 包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要包含以下文件：

• run6axis.launch：用于启动带有六轴 IMU 的 LIO-SAM 系统。
• run9axis.launch：用于启动带有九轴 IMU 的 LIO-SAM 系统。

这些启动文件负责配置和启动 LIO-SAM 系统，包括启动 ROS 节点、加载参数和配置等。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包含以下文件：

• param.yaml：包含 LIO-SAM 系统的参数配置，如 LiDAR 和 IMU 的外参、时间戳对齐等。
• MID360_config.json：包含 MID360 激光雷达的配置参数，如 IP 地址、数据发布等。

这些配置文件用于调整和优化 LIO-SAM 系统的性能和行为，确保系统能够正确运行并适应不同的环境和需求。

以上是 LIO-SAM-MID360 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助您更好地理解和使用该项目。

LIO-SAM-MID360项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIO-SAM-MID360