LIO-SAM的安装与运行 --ubuntu18.04

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分类专栏： 实战技能 文章标签： 实战技巧
于 2022-03-19 17:53:46 首次发布
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1安装ROS相关依赖

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

LIO-SAM采用因子图优化库gtsam,安装gtsam:

wget -O ~/Downloads
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飞同学
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Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程
一只小菜鸡的博客
11-30 1448
Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。
视觉-激光融合SLAM ：LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置
qq_41694024的博客
05-22 1606
视觉-激光融合SLAM ：LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置
SLAM学习笔记（一）Lio-sam安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic
u011519172的博客
03-27 8242
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
mid360配置lio-sam、point-lio和faster-lio（faster-lio未敢配置）
最新发布
hero_heart的博客
06-26 502
由于要把gcc升级到版本9，害怕升级后原有的代码会出现错误，因此暂时这个先不做实验了。也先不安装和配置了。下载能支持mid360的lio-sam版本到 ws_livox/src中，直接编译，就可以成功。最终可以重建出来了三维场景，但是在重建过程中，一卡一卡的，不知道是啥问题。以及播之前我才记得Mid360的包，就可以到结果。一、使用mid360配置lio-sam。下载并编译point-lio。三、faster-lio。二、point-lio。
运行LIO-SAM
cyx610481953的博客
03-22 2041
LIO-SAM运行官网数据集 1.安装LIO-SAM并下载数据集 首先根据github官网链接: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM#prepare-lidar-data安装好LIO-SAM，并下载好官网提供的数据集 2.修改参数文件 运行前需要先修改param.yaml文件里的参数。修改如下： lio_sam: # Topics pointCloudTopic: "points_raw" # Point cloud data
LIO-SAM从0到1运行自己的数据集
qq_52383168的博客
08-12 8919
本文是对lio-sam运行自己数据集的整个实现过程的记录，以及一些报错解决，经验总结，欢迎来交流哦。
LIO-SAM官方安装/论文解读/代码解析/原理理解
不会起名的小码的博客
05-06 2647
增量式里程计是一个平滑的结果不会有大幅度的位姿跳跃，适用于因子图优化时，帧间的位姿变换对imu预积分的约束。而后端优化后的里程计经过联合因子图优化后（尤其是回环时全局的位姿的调整），其帧间的位姿变换幅度可能较大，这样对IMU预积分的约束就起不到什么效果，也就无法准确的更新IMU偏置。用增量式里程计信息结合imu预积分信息进行联合的因子图优化，更新IMU偏置。因子图优化更新当前帧位姿、速度、imu偏置。前两个可以采用后端优化后的里程计信息，故不可替代的是更新imu偏置。
lio-sam-kitti
05-14
《LIO-SAM与KITTI数据集：激光雷达惯导集成SLAM的实践与解析》 在自动驾驶、机器人导航和地图构建等领域，定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）技术扮演着至关重要的角色。LIO-SAM（LiDAR-...
LIO-SAM代码阅读详细注释版
11-16
LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry with Smoothing and Mapping）是一种结合了激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的实时定位与建图（SLAM）算法。在SLAM领域，LIO-SAM因其高效性和鲁棒性而受到广泛关注。本文将...
LIO-SAM:LIO-SAM
03-18
LIO-SAM实时激光雷达惯性测距软件包。我们强烈建议用户彻底阅读本文档，并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。有关该方法演示的视频可在找到。菜单（必须读取）（必须读取）系统架构我们设计了一个系统，该系统...
SC-LIO-SAM:激光雷达惯性SLAM
05-29
SC-LIO-SAM 版本 2020-11-19 什么是 SC-LIO-SAM？ SC-LIO-SAM 是一种实时激光雷达惯性 SLAM 封装。 LiDAR 惯性 SLAM：扫描上下文 + LIO-SAM 该存储库是一个示例用例，它是一种快速而强大的 LiDAR 位置识别方法。 ...
LIO-SAM代码（中文注释）
02-24
**LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry with Simultaneous Localization and Mapping）**是一种先进的定位与建图算法，特别适用于具有激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）传感器的机器人系统。这个算法结合了两者...
LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配
jjjqqq123321的博客
12-29 2126
LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配
3D激光SLAM总结及A-LOAM、LIO-SAM算法安装及运行
weixin_50844034的博客
08-31 1521
LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。没有回环检测；计算时间复杂度较高，基于三维空间中的位姿进行优化；户外可能受到各种噪声影响，例如树上摇晃的树叶，地上的杂草。而这些点未必会重复出现在前后两帧激光中。而错误的特征点将会影响位姿精度。LOAM需要提取平面点和边缘点，由于车体上下颠簸，竖直维度提取的平面点很容易造成误差。
Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图
热门推荐
weixin_42608723的博客
03-13 1万+
mid-360激光雷达使用前首先需要安装和。。安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。ROS2驱动部分：1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。
Ubuntu20.04成功运行LIO-SAM
qq_40245244的博客
01-25 1745
运行过程参考以上博客，现在把自己的安装运行过程记录下来。
3D激光SLAM：LIO-SAM整体介绍与安装编译
月照银海似蛟龙的博客
08-05 5213
从全称上可以看出，该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计（Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry），借助的手段就是利用GT-SAM库中的方法。提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。：通过相对观测（两帧间的估计）及绝对观测（GPS），还包括回环检测，构成因子图。这个框架必须要有和。可以没有回环和GPS。用IMU的数据对激光雷达点云作畸变矫正为激光雷达里程计的优化提供一个初值。...
IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程
qq_43112859的博客
09-20 1万+
详细、多图、条理的IMU和激光雷达融合进行LIO-SAM实地建图全流程的学习笔记，包括LIO-SAM的安装、运行示例数据集，使用imu_utils对IMU进行内参标定，使用浙大LI_calib对雷达和IMU进行外参标定，最后成功完成办公楼一楼走廊的实地建图， 效果显著。
Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结
So____的博客
12-09 6204
一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。但也有许多搜遍网络都很难找到解决方案的疑难杂症，这些问题曾困扰了我很久，也花了许多的时间去一个一个排除可能的原因。尤其是在算法实装在设备上的时候，遇到的运行问题在网上鲜有人解答。大部分攻略都停留在安装编译环节，极少甚至根本没有解答程序运行时的一些错误（也可能是我没找对地方）。所以仅此一文记录一下我所遇到的问题。
liosam源码讲解
09-06
liosam是一个开源的软件项目，是一个用于iOS平台的音乐播放器。以下是对liosam源码的简要讲解。 liosam的源码结构清晰，主要分为以下几个模块：音乐播放核心模块、界面显示模块、网络模块和工具模块。 音乐播放核心模块是liosam的核心功能，它负责管理音乐的播放、暂停和切换等操作。这个模块使用了AVFoundation框架，通过AVAudioPlayer来控制音乐的播放。同时，它还提供了一些接口用于获取音乐的时间长度、当前播放时间以及判断音乐是否在播放等功能。 界面显示模块负责展示音乐播放器的界面，包括歌曲封面、歌曲名字和进度条等。这个模块使用了UIKit框架，通过UIImageView和UILabel来展示歌曲的封面和名称，并通过UISlider来实现进度条的显示。同时，它还提供了一些交互功能，如点击按钮播放/暂停音乐，拖动进度条切换音乐进度等。 网络模块负责加载音乐数据，包括从网络上下载音乐文件、解析音乐文件等。这个模块使用了NSURLSession框架，通过发送HTTP请求来获取音乐文件，并通过解析音乐文件的元数据来获取歌曲相关信息。 工具模块是一些辅助功能的集合，它包括一些常用的工具类或方法，如时间转换、文件管理等。这个模块提供了一些方便的方法，使得其他模块可以更方便地进行开发。 总体来说，liosam的源码实现了一个简单的音乐播放器的功能，并提供了一些扩展接口，方便使用者进行二次开发。通过深入研究和理解liosam的源码，我们可以更好地理解iOS音乐播放器的原理和开发方法，并能在此基础上进行自己的项目开发。
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