GVINS 项目使用指南

GVINS 项目使用指南

gnss_comm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gn/gnss_comm

1. 项目的目录结构及介绍

GVINS 项目的目录结构如下：

gnss_comm/
├── cmake/
├── docker/
├── include/
│   └── gnss_comm/
├── msg/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• docker/: 包含 Docker 配置文件，用于简化构建过程。
• include/gnss_comm/: 包含项目的头文件。
• msg/: 包含 ROS 消息定义。
• src/: 包含项目的源代码。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

GVINS 项目的启动文件位于 src/ 目录下。主要的启动文件是 main.cpp，它负责初始化 ROS 节点并启动 GVINS 系统。

启动文件介绍

• main.cpp: 主启动文件，包含 ROS 节点初始化和 GVINS 系统的启动逻辑。

3. 项目的配置文件介绍

GVINS 项目的配置文件位于项目的根目录下。主要的配置文件是 config.yaml，它包含了 GVINS 系统的各种参数设置。

配置文件介绍

• config.yaml: 包含 GVINS 系统的参数配置，如传感器参数、优化参数等。

以上是 GVINS 项目的基本使用指南，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 GVINS 项目。

gnss_comm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gn/gnss_comm