GVINS：运行测试 ——简单、详细、正确、参考轨迹（RTK）和RINEX文件生成 + 城市环境数据+采集数据的设备搭建(运行不成功的解决方法) +时间同步讨论+ 微信群

已于 2023-07-10 21:17:02 修改
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分类专栏： GVINS组合导航系统 （GNSS/INS/Vision） 文章标签： 自动驾驶
于 2021-06-22 10:29:08 首次发布
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本文详细介绍了GVINS系统在ROS Kinetic环境下的构建过程，包括创建ROS工作空间、编译VINS和解决运行中遇到的问题。通过编译GVINS代码，可以生成RTK和RINEX文件，同时讨论了城市环境数据运行时的定位误差问题。此外，还提出了Ublox_F9P和D435i设备的时间同步方法。

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格文斯 GVINS：紧密耦合的GNSS-视觉-惯性融合，用于平稳一致的状态估计。 GVINS是一个基于非线性优化的系统，该系统将GNSS原始测量结果与视觉和惯性信息紧密融合在一起，可进行实时和无漂移状态估计。 通过合并GNSS伪距和多普勒频移测量，GVINS能够在复杂环境中提供平稳且一致的6自由度全局定位。 系统框架和VIO部分改编自 。 我们的系统包含以下功能： ECEF帧中的全局6自由度估计； 多星座支持（GPS，GLONASS，Galileo，北斗）； 在线本地-ENU帧对齐； GNSS不友好甚至是GNSS被拒绝的地区的全球姿态恢复。 1.先决条件 1.1 C ++ 11编译器 该软件包需要C ++ 11的某些功能。 1.2活性氧 该程序包是在环境下开发的。 1.3本征 我们的代码使用进行矩阵处理。 1.4立方米 我们使用 1.12.0来解决非线性优化问题。 1.5 gns
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GVINS运行GVINS-Datasets数据集，使用evo评估
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evo_ape tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -va --plot_mode=xyz -p //绝对轨迹误差。$ evo_rpe tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -p -as //相对轨迹误差。在github上下载bag包。
GVINS 跑起来
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01-12 1444
GVINS:github 1. GVINS编译: 构建依赖包gnss_comm 具体依赖看上面的官方说明，ROS C++11就不说了，Eigen，Ceres跑别的VSLAM装过，还需要再安装gnss_comm，方法如下： # clone到src下 # 依赖 git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git 继续clone源码 # clone到src下 # 源码 git clone https://github.com/HKUS
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【GVINS】
格物致知
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概述了一种名为GVINS的系统，它旨在解决视觉-惯性里程计（VIO）在长时间运行时出现的漂移问题。GVINS通过将全球导航卫星系统（GNSS）的原始数据（包括伪距和多普勒频移）与视觉和惯性数据相结合，使用因子图方法进行紧耦合，从而减小VIO系统的漂移。这些信息表明GVINS系统能够提供一种更稳定和可靠的导航解决方案，特别是在卫星信号不稳定或缺失的情况下。这些内容指出了在GVINS与VIN融合时可能遇到的挑战和限制，特别是在精度匹配、卫星数量和信号覆盖方面。
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GVINS（Generalized Visual-Inertial Navigation System）是一个开源的视觉惯性导航系统，它结合了视觉和惯性传感器的数据，用于实时定位和地图构建。总结起来，GVINS是一个基于视觉和惯性传感器数据的地理信息系统（GIS）初始化的开源系统。以上是一个简化的GVINS初始化示例，实际的初始化过程可能更加复杂，涉及传感器校准、特征提取和匹配、优化求解等步骤。GVINS的核心功能是实时定位和地图构建，它可以用于无人机、机器人、增强现实等应用。
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