Pinocchio 框架快速入门教程

Pinocchio 框架快速入门教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio

1. 项目目录结构及介绍

在克隆 https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio.git 后，您将看到以下基本目录结构：

pinocchio/
├── include/         # 包含头文件
│   └── pinocchio/   # Pinocchio 库的核心接口
├── src/             # 源代码目录
│   ├── lib/         # 编译后的库文件
│   └── examples/    # 示例代码
├── scripts/         # 脚本和工具
└── cmake/           # CMake 配置文件

• include/pinocchio: 存放 Pinocchio 的核心 API 头文件，供用户在自己的代码中引用。
• src: 源代码库，包括编译成库的代码以及示例代码。
• lib: 编译后生成的库文件（通常是 .so 或 .a 文件），用于链接到您的程序。
• examples: 提供了使用 Pinocchio 功能的一些示例代码，帮助理解如何操作。
• scripts: 包含有用的脚本和工具，例如构建、安装和测试等。
• cmake: CMake 配置文件，用于构建项目。

2. 项目的启动文件介绍

Pinocchio 是一个库，没有传统的“启动”文件。不过，您可以从 src/examples 目录中的示例代码开始学习如何使用它。例如，src/examples/cpp/example-hello-world.cpp 是一个简单的示例，展示了如何导入 Pinocchio 并打印版本信息。要运行此示例，首先需要构建并运行以下命令：

cd path/to/pinocchio
mkdir build && cd build
cmake ..
make example-hello-world
./example-hello-world

这将创建一个可执行文件 example-hello-world，并执行该文件以查看 Pinocchio 的基本信息。

3. 项目的配置文件介绍

Pinocchio 使用 CMake 进行构建，其配置文件主要位于 cmake 目录下。CMakeLists.txt 是主配置文件，负责定义构建规则、设置依赖项等。当您首次构建项目时，可以指定一些选项来调整配置，例如启用或禁用特定功能，或者改变安装路径。通过以下命令可以设置这些选项：

cmake .. -DPINOCCHIO_WITH_URDFDOM=ON -DPINOCCHIO_WITH_HPP_FCL=OFF ...

这里 -D<OPTION>=<VALUE> 表示设置 CMake 变量 <OPTION> 为 <VALUE>。例如，上述命令启用了 URDF 支持但禁用了 HPP-FCL 插件。

在构建过程中，CMake 将根据这些设置生成 Makefile 或其他平台的构建系统文件，然后您可以使用 make 命令来编译代码。完成编译后，可以使用 make install 将 Pinocchio 安装到指定的位置。

以上即为 Pinocchio 开源项目的基本介绍和使用指南。请确保已正确配置环境，并参照示例逐步了解和使用该项目。

pinocchio A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio