OCS2工具包安装问题记录

环境变量我感觉可以理解成黑话：外人看不懂，内部人一看就懂。一个码农可以写不好代码，但一定要能满嘴黑话忽悠住老板

1 缺少pinocchio包

错误现象：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:

A required package was not found

并提示：Failed << ocs2_pinocchio_interface

解决方法：

查看ocs2_pinocchio_interface包下的cmakelist.txt，根据提示发现缺少pinocchio包。安装之。

安装pinocchio方法：百度搜不到，谷歌找到的：

http://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/download.html参照文中方法安装。以下是该网站中的方法简述：

1 安装依赖项：

sudo apt install -qqy lsb-release gnupg2 curl

2 增加软件源

echo "deb [arch=amd64] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -cs) robotpkg" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list

3 更新软件源，这在你增加了软件源后一定要做

sudo apt-get update

4 安装

sudo apt install -qqy robotpkg-py38-pinocchio

有可能你在终端里输入了这一行后输出一堆乱七八糟的报错，这时候你应该先去上个厕所，再喝杯水。然后查看你的Python版本，比如我的Python是3.8.0的，那么我在上面写py38，你的Python如果是其它版本对应修改即可。

5 增加环境变量

（环境变量我感觉可以理解成黑话：外人看不懂，内部人一看就懂。一个码农可以写不好代码，但一定能满嘴黑话忽悠住老板）

打开bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

在文件的最后插入下面这一段东西

export PATH=/opt/openrobots/bin:$PATH
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/openrobots/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/openrobots/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=/opt/openrobots/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH # Adapt your desired python version here
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/openrobots:$CMAKE_PREFIX_PATH

6 安装的最后一步记得把环境变量加入~/.bashrc中。然后在终端里souece一下setup.bash，我的工作空间叫catkin_ws，所以是

souece ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2 缺少interactive_markers依赖：

在命令行的报错提示通常是说找不到interactive_markers的cmake文件：

Could not find a package configuration file provided by
  "interactive_markers" with any of the following names:

    interactive_markersConfig.cmake
    interactive_markers-config.cmake
这个时候只需要安装interactive_markers即可。安装方式我单独开了一篇博客来写：

https://blog.csdn.net/tuck_frump/article/details/121598562https://blog.csdn.net/tuck_frump/article/details/121598562

我的电脑是新安装的ubuntu20，很多包都没有装。所以在编译的时候报了不少类似的错，比缺少rviz、move_base_msgs等，均可参考上述方法解决。

3 缺少anymal_c_simple_description

使用cmake工具编译某功能包时出现如下报错：

Could not find a package configuration file provided by "anymal_c_simple_description" with any of the following names:

anymal_c_simple_descriptionConfig.cmake

anymal_c_simple_description-config.cmake

这个我单独列了出来是因为，按照前面的办法不行，ROS里并没有一个叫做anymal_c_simple_description的依赖项或者功能包！

解决办法如下：

https://blog.csdn.net/tuck_frump/article/details/121631886https://blog.csdn.net/tuck_frump/article/details/121631886