BehaviorTree.ROS 项目教程

BehaviorTree.ROS 项目教程

BehaviorTree.ROSBehaviorTree.CPP utilities to work with ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/be/BehaviorTree.ROS

1. 项目的目录结构及介绍

BehaviorTree.ROS 项目的目录结构如下：

BehaviorTree.ROS/
├── action
├── include/behaviortree_ros
├── launch
├── msg
├── src/loggers
├── srv
├── test
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• action: 存放与 ROS action 相关的文件。
• include/behaviortree_ros: 存放项目的头文件。
• launch: 存放启动文件。
• msg: 存放自定义消息文件。
• src/loggers: 存放日志相关的源代码文件。
• srv: 存放服务文件。
• test: 存放测试文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: ROS 包的元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch 目录下，通常会有多个启动文件，用于配置和启动 ROS 节点。以下是一个示例启动文件的介绍：

<launch>
  <node pkg="behaviortree_ros" type="behavior_tree_node" name="behavior_tree_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find behaviortree_ros)/config/behavior_tree_params.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <node>: 定义一个 ROS 节点，pkg 指定包名，type 指定节点类型，name 指定节点名称。
• <rosparam>: 加载配置文件，file 指定配置文件路径，command 指定加载命令。

3. 项目的配置文件介绍

在 config 目录下，通常会有多个配置文件，用于配置节点的参数。以下是一个示例配置文件的介绍：

behavior_tree:
  tree_file: "path/to/tree_file.xml"
  node_parameters:
    param1: value1
    param2: value2

配置文件介绍

• behavior_tree: 配置行为树的相关参数。
• tree_file: 指定行为树的文件路径。
• node_parameters: 配置节点的参数，键值对形式。

以上是 BehaviorTree.ROS 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

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