如何入门Apollo自动驾驶框架？分享一点经验

Zzzz26~

已于 2022-05-08 18:20:39 修改

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分类专栏：自动驾驶 Apollo 文章标签：自动驾驶 c++

于 2022-04-17 20:18:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ysh1026/article/details/124235157

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本文分享了快速入门Apollo自动驾驶框架的经验，通过四个步骤：图像处理、点云操作、点云投影和时间戳同步，深入理解Bazel编译、proto buffer通信及CyberRT工作原理。实践过程中，将深化对相机内外参、激光坐标系和点云处理的理解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作为程序员，写一天代码胜过看十天代码，做以下几件事可以快速度过刚开始最痛苦的一个月。

1、接收一个图像topic，在图像上画一个框，再发布一个新的topic，在cyber_visualizer里面显示出来。这个过程可以学到知识点包括：Bazel编译、BUILD文件、proto buffer通信、dag文件的编写。可以参考Apollo图像解压模块modules/drivers/tools/image_decompress/dag/image_decompress.dag，和说明文档docs/cyber/CyberRT_Quick_Start_cn.md

# Define all coms in DAG streaming.
module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/modules/drivers/tools/image_decompress/libimage_decompress.so" 

    components {
      class_name : "ImageDecompressComponent"
      config {
        name : "camera_rear_6mm_decompress"
        config_file_path : "/apollo/modules/drivers/tools/image_decompress/conf/camera_rear_6mm.pb.txt"
        readers {
          channel: "/apollo/sensor/camera/rear_6mm/image/compressed"
          pending_queue_size: 10