lidar_localizer 项目使用教程

lidar_localizer 项目使用教程

lidar_localizerlidar localizer in Autoware AI项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lidar_localizer

1. 项目的目录结构及介绍

lidar_localizer/
├── config
│   └── matching_rviz
├── launch
│   └── ndt_matching.launch
├── src
│   └── lidar_localizer
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── package.xml
│       └── src
│           └── ndt_matching.cpp
├── README.md
└── LICENSE

• config: 包含项目的配置文件，例如 matching_rviz 文件。
• launch: 包含项目的启动文件，例如 ndt_matching.launch。
• src: 包含项目的主要源代码文件，例如 ndt_matching.cpp。
• README.md: 项目的说明文档。
• LICENSE: 项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

ndt_matching.launch

该文件位于 launch 目录下，用于启动 ndt_matching 节点。主要内容如下：

<launch>
  <node pkg="lidar_localizer" type="ndt_matching" name="ndt_matching" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
</launch>

• pkg: 指定包名 lidar_localizer。
• type: 指定节点类型 ndt_matching。
• name: 指定节点名称 ndt_matching。
• output: 指定输出方式 screen。

3. 项目的配置文件介绍

matching_rviz

该文件位于 config 目录下，用于配置 rviz 显示。主要内容如下：

Panel:
  - Class: rviz/Displays
    Help Height: 78
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Global Options1
        - /Status1
        - /Grid1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 626

• Panel: 配置 rviz 的显示面板。
• Class: 指定面板类型 rviz/Displays。
• Name: 指定面板名称 Displays。
• Property Tree Widget: 配置属性树的展开状态和分割比例。

以上是 lidar_localizer 项目的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

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