【学习笔记】Autoware无人驾驶软件安装遇见的坑与解决

最近想做激光雷达和可见光相机的联合标定，标定后实现激光雷达点云数据和可见光数据的融合。无奈才疏学浅，不知道如何标定，发现一款开源的Autoware软件可以实现这个功能。于是最近完成了Autoware的安装，遇到很多很多坑，记录在这里。

先说我的环境配置：

OS：Ubuntu 16.04 LTS

ROS：Kinetic版

Qt：5.5.1版本（之所以安装这个版本的QT，是在编译autoware的时候发现官方目前要求的版本是5.5.1，其实也可以通过修改Cmakefile来改变版本，怕有错误就使用了官方要求版本）

OpenCV:2.4.9.1

官方的Github地址：https://github.com/CPFL/Autoware

官方有docker和source两种安装方式，我选择的源码（source）安装。

1.Autoware安装

首先安装环境依赖：

% sudo apt-get update
% sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

这里不会有什么问题。

值得一提的是，官方推荐的安装步骤中使用进行clone：

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

语句进行clone，但是由于种种原因（手机流量被限速了……），clone过程异常缓慢与艰辛，于是使用了download zip。下载后进行解压，我存放的地址为：～/autoware/Autoware-master，使用这种方式下载的repo，官方说请先执行：

git submodule update --init --recursive

我对这句的理解就是比对一下最新的master，看看是否存在未完全下载的包。

在Autoware-master文件夹下执行这一句的时候遇到了第一个坑，提示：fatal: Not a git repository，百度之后发现执行语句：

git init

即可。执行完毕后，生成了.git的文件，初始化了本地库？然后再次执行：

git submodule update --init --recursive

终端没有任何提示。继续美滋滋的执行：

1.$ cd ~/autoware/Autoware-master/ros/src
2.$ catkin_init_workspace
3.$ cd ../
4.$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
5.$ ./catkin_make_release

然而在执行到第4步的时候，显示：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: road_occupancy_processor: No definition of [grid_map_msgs] for OS [debian] 
dp_planner: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian]
sound_player: No definition of [sound_play] for OS [debian]
lidar_svm_detect: No definition of [jsk_rviz_plugins] for OS [debian]
autoware_msgs: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian] 
lidar_kf_contour_track: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian] lidar_kf_track: No definition of [jsk_rviz_plugins] for OS [debian]
mqtt_socket: No definition of [yaml-cpp] for