【学习笔记】Autoware无人驾驶软件安装遇见的坑与解决

本文记录了在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下安装Autoware的过程,包括环境配置、解决git clone问题、编译错误如module_comm_msgs、Pcap.h缺失、Armadillo和nlopt的安装,以及在运行Demo时遇到的地图加载问题。通过详细的问题分析和解决步骤,最终成功安装并运行了Autoware。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近想做激光雷达和可见光相机的联合标定,标定后实现激光雷达点云数据和可见光数据的融合。无奈才疏学浅,不知道如何标定,发现一款开源的Autoware软件可以实现这个功能。于是最近完成了Autoware的安装,遇到很多很多坑,记录在这里。

先说我的环境配置:

OS:Ubuntu 16.04 LTS

ROS:Kinetic版

Qt:5.5.1版本(之所以安装这个版本的QT,是在编译autoware的时候发现官方目前要求的版本是5.5.1,其实也可以通过修改Cmakefile来改变版本,怕有错误就使用了官方要求版本)

OpenCV:2.4.9.1

官方的Github地址:https://github.com/CPFL/Autoware

官方有docker和source两种安装方式,我选择的源码(source)安装。

1.Autoware安装

首先安装环境依赖:

% sudo apt-get update
% sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

这里不会有什么问题。

值得一提的是,官方推荐的安装步骤中使用进行clone

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

语句进行clone,但是由于种种原因(手机流量被限速了……),clone过程异常缓慢与艰辛,于是使用了download zip。下载后进行解压,我存放的地址为:~/autoware/Autoware-master,使用这种方式下载的repo,官方说请先执行:

git submodule update --init --recursive

我对这句的理解就是比对一下最新的master,看看是否存在未完全下载的包。

在Autoware-master文件夹下执行这一句的时候遇到了第一个坑,提示:fatal: Not a git repository,百度之后发现执行语句:

git init

即可。执行完毕后,生成了.git的文件,初始化了本地库?然后再次执行:

git submodule update --init --recursive

终端没有任何提示。继续美滋滋的执行:

1.$ cd ~/autoware/Autoware-master/ros/src
2.$ catkin_init_workspace
3.$ cd ../
4.$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
5.$ ./catkin_make_release

然而在执行到第4步的时候,显示:

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: road_occupancy_processor: No definition of [grid_map_msgs] for OS [debian] 
dp_planner: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian]
sound_player: No definition of [sound_play] for OS [debian]
lidar_svm_detect: No definition of [jsk_rviz_plugins] for OS [debian]
autoware_msgs: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian] 
lidar_kf_contour_track: No definition of [jsk_recognition_msgs] for OS [debian] lidar_kf_track: No definition of [jsk_rviz_plugins] for OS [debian]
mqtt_socket: No definition of [yaml-cpp] for
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### 回答1: Autoware是一个开放源代码的自动驾驶软件平台,旨在为无人驾驶自动化研究和开发提供一个灵活、可扩展和可定制的解决方案。现在有许多公司和团体正在使用Autoware进行自动驾驶技术的研究和开发。 针对Autoware无人驾驶平台的培训,通常需要一些基本的技术背景,比如计算机视觉、机器学习等方面的知识。培训通常包括三个方面,即平台的基础知识、基于Autoware的车辆控制和规划算法、以及Autoware在现实道路环境下的使用和测试。 首先,对于新手,需要了解Autoware的基础框架、模块和工具链,如数据采集、2D和3D感知、定位估计、定位控制等。这些内容可以通过相关书籍和在线教程学习。 其次,针对车辆控制和规划算法,Autoware包括许多重要组件,如路径规划、障碍物检测与跟踪等。培训通常会向学员介绍Autoware的这些算法和实践,让学员了解如何使用Autoware进行算法实现,并为自动驾驶系统提供基本控制器。 最后,为了将Autoware更好地应用到现实道路环境中,培训着重讲解了实际实现自动驾驶需要考虑的许多技术难题。例如,如何进行车辆注册、如何与其他汽车通信、如何进行故障恢复与安全评估等等。 总之,Autoware的无人驾驶平台培训需要学员有一定的技术背景,并需要在实践中不断探索和学习。只有不断学习和实践,才能够掌握自动驾驶这一前沿领域的相关技术,并掌握Autoware无人驾驶平台的使用和开发。 ### 回答2: Autoware无人驾驶平台是当前开源自动驾驶领域中最具代表性和实用性的软件平台之一,因此培训相关技术和应用前景是非常有必要的。在Autoware无人驾驶平台培训中,常见的课程设置包括软件介绍、基础知识讲解、应用案例分享、实操操作等环节。学员通常需要具备编程基础、自动控制和机器学习相关知识等基础技能,才能更好地掌握Autoware无人驾驶平台的使用和应用。在实践操作环节中,学员需要通过编程实现无人驾驶汽车的自动驾驶和智能控制等功能,并对实验结果进行回顾总结,以不断提升自己的技术水平和应用体验。此外,在Autoware无人驾驶平台培训中,还需要考虑相关法规和安全问题,培养学员具备对无人驾驶安全研究和应用的意识和责任心,从而更好地应对实际应用场景的挑战。总之,Autoware无人驾驶平台培训是一个相对较新的领域,需要专业的授课和实践经验,并与人工智能和机器人领域等相关技术及行业保持紧密联系,才能更好地促进无人驾驶技术的发展和应用。 ### 回答3: Autoware无人驾驶平台培训是一个针对无人驾驶技术和Autonomous Driving智能行车系统开发的培训计划。该计划旨在让参与者掌握Autoware无人驾驶平台的基本概念和使用方法,以便应用在实际产业和研究中,从而提高技术水平和开发效率。 该培训计划包括Autonomous Driving和ROS机器人操作系统的概念介绍,Autoware平台的安装和配置,作为Autonomous Driving系统的开发流程和数据结构的详细说明,Autoware平台中常用的节点、消息和传感器的使用方法以及应用案例和活动的实践训练。 这个培训计划适合从事无人驾驶相关技术或者对无人驾驶技术感兴趣的工程师、研究人员和学生等。参加者将学习Autonomous Driving和ROS操作系统的基本理念,以及如何使用Autoware平台开发和实现无人驾驶技术。此外,培训还提供了一系列的案例和实践活动,以更好地让参与者了解和掌握Autoware无人驾驶平台的应用方法和实践技能。这样可以帮助参与者更好地了解无人驾驶技术的发展趋势和应用前景。 总的来说,Autoware无人驾驶平台培训是一个非常有价值的培训计划,可以让参与者了解无人驾驶技术的核心概念和基础知识,提高个人技能和实践能力,从而为未来的职业或学术生涯做好准备。
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