cartographer 使用 定位_cartographer ros使用指南-调优

cartographer ros使用指南-调优

说明：

介绍如何调整cartographer相关参数，以达到更好的效果

两个系统：

cartographer可以被视为两个独立但相关的系统。

第一个是本地SLAM(有时也称为前端)。

它的工作是构建一组局部一致的子图并将它们组合在一起，但它会随着时间的推移而变化。

它的大多数选项可以在用于2D的trajectory_builder_2d.lua和用于3D的trajectory_builder_3d.lua

另一个系统是全局SLAM(有时称为后端)。

它在后台线程中运行，其主要工作是找到循环闭包约束。

它通过对子图的扫描匹配扫描来实现。

它还结合了其他传感器数据，以获得更高级别的视图并确定最一致的全局解决方案。

在3D中，它还试图找到重力方向。

它的大多数选项都可以在pose_graph.lua中找到

在更高的抽象上，本地SLAM的工作是生成良好的子图，而全局SLAM的工作是将它们最一致地绑定在一起。

内置工具

cartographer提供用于SLAM评估的内置工具，这对于测量本地SLAM质量特别有用。

它们是随核心cartographer库一起提供的独立可执行文件，因此是独立的，但与cartographer_ros兼容。

因此，请前往制图师阅读文档评估网站，获取概念性概述以及如何在实践中使用这些工具的指南。

这些工具假定您已将SLAM状态序列化为.pbstream文件。

使用cartographer_ros，您可以调用assets_writer来序列化状态 - 有关详细信息，请