cartographer_ros调试文件配置

一、修改CMakeLists.txt文件

分别在/src、/src/cartographer、/src/cartographer_ros/cartographer_ros、
/src/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs、/src/cartographer_ros/cartographer_rviz目录下的CMakeLists.txt文件的project下添加：SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)。

二、编译

编译命令使用：

catkin_make_isolated --install --use-ninja -DFORCE_DEBUG_BUILD=True

若编译报错，可尝试删除所有过程文件、重启。

三、VSCode配置文件

c_cpp_properties.json和settings.json文件会通过ROS插件自动生成。launch.json文件

通过点击Debug图标、Add Configuration、ROS: Launch自动生成：

{
    "name": "ROS: Launch",
    "request": "launch",
    "target": "/home/jzq/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/launch/mylaunch.launch",
    "launch": ["rviz", "gz", "gzclient", "gzserver"],
    "type": "ros",
}

task.json文件使情况选择是否配置（Terminal、Configure Default Build Task），如果每次改动之后手动编译则不需要，否则需要在其中设置编译命令：

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make_isolated",
			"args": [
				"--install",
				"--use-ninja",
				"-DFORCE_DEBUG_BUILD=True",
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"label": "catkin_make_isolated: build"
		}，
        
        // 下面的task按需使用
        {
            "label": "make_debug_and_core",
            "dependsOn": [
                "catkin_make_isolated: build",
                "roscore: roscore", // This task is provided by vscode-ros，开启主节点
            ]
        },
	]
}

然后就可以打断点开始调试了，通过这种方式可以同时调试多个node。