DM-VIO: 延迟边缘化视觉惯性里程计

DM-VIO: 延迟边缘化视觉惯性里程计

dm-vio Source code for the paper DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dm/dm-vio

1. 项目基础介绍和主要编程语言

DM-VIO 是一个开源的视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）项目，由Lukas von Stumberg和Daniel Cremers开发。该项目的主要编程语言是C++，适用于需要高精度定位和导航的应用场景，尤其是在机器人和无人机领域。

2. 项目核心功能

DM-VIO的核心功能是通过结合视觉和惯性传感器数据，实现精确的姿态估计和位置跟踪。具体功能包括：

• 延迟边缘化：通过延迟边缘化技术，提高系统的鲁棒性和精度。
• 视觉惯性融合：将视觉数据与IMU（惯性测量单元）数据进行融合，提供更稳定的姿态和位置估计。
• 实时处理：支持实时数据处理，适用于需要快速响应的应用场景。

3. 项目最近更新的功能

最近，DM-VIO项目进行了多项更新，主要包括：

• ROS支持：增加了对ROS（机器人操作系统）的包装器，使得DM-VIO可以直接在ROS环境中运行，并支持从ROS bags中读取数据。
• Realsense相机实时演示：增加了对Realsense相机的实时演示支持，用户可以通过Realsense相机实时运行DM-VIO。
• 性能优化：对代码进行了优化，提高了系统的运行效率和稳定性。

这些更新使得DM-VIO在实际应用中更加灵活和高效，能够更好地满足用户的需求。

dm-vio Source code for the paper DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dm/dm-vio