SMACC：为复杂机器人系统打造的实时状态机库

SMACC：为复杂机器人系统打造的实时状态机库

SMACCAn Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for ROS (Robotic Operating System) applications written in C++项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/smac/SMACC

项目介绍

SMACC（State Machine Asynchronous C++）是一个专为ROS（Robotic Operating System）设计的异步事件驱动状态机库，采用C++编写。它旨在帮助开发者以直观和系统的方式构建多组件机器人的控制应用程序。SMACC的设计灵感来源于Harel的状态图和ROS的SMACH包，并基于Boost StateChart库构建。

项目技术分析

技术栈

• ROS集成：SMACC与ROS深度集成，支持ROS主题、服务和动作，开箱即用。
• C++编写：专为C++开发者设计，适用于需要实时性能的工业环境。
• Boost StateChart：基于Boost StateChart库，提供强大的状态机功能和编译时验证检查。

持续集成

• 代码质量：通过GitHub Actions进行代码格式和质量检查。
• 文档生成：使用Doxygen自动生成详细的API文档，支持UML风格的类图和调用图。
• 二进制包：通过ROS Buildfarm和Bloom Release系统生成和发布二进制包。

Docker支持

• Docker容器：提供自动构建的Docker容器，方便用户快速部署和测试。

项目及技术应用场景

SMACC特别适用于需要编程复杂多组件机器人的场景，如移动机器人、机械臂、传感器集成等。如果你的项目涉及小型太阳能昆虫机器人，SMACC可能不是最佳选择。但如果你正在开发一个包含移动基座、机械臂、夹爪、两个激光雷达、GPS和IMU的机器人，SMACC将是你的理想工具。

项目特点

1. 强大的ROS集成

SMACC与ROS无缝集成，支持ROS的所有核心功能，使开发者能够轻松地将状态机应用于ROS项目中。

2. C++实时性能

专为C++编写，适用于需要高实时性能的工业应用，弥补了ROS在C++任务级状态机开发中的空白。

3. 正交状态机

支持正交状态机，特别适合复杂机器人系统的开发，使多组件机器人的状态管理更加直观和高效。

4. 静态状态机检查

继承自Boost StateChart的编译时验证检查功能，大大减少了运行时测试的需求，提高了软件的稳定性和安全性。

5. 丰富的参考状态机库

提供不断增长的参考状态机库，开发者可以基于这些参考状态机快速启动开发，并根据需求进行定制和扩展。

6. SMACC客户端库

包含丰富的客户端库，支持ROS动作服务器、服务服务器等，采用组件化架构，方便开发者构建强大的自定义客户端。

7. 详尽的文档

使用Doxygen生成详细的API文档，支持UML风格的类图和调用图，帮助开发者深入理解代码库。

8. SMACC1运行时分析器

SMACC1运行时分析器（RTA）允许开发者可视化和调试正在开发的状态机，适用于个人和学术用途。

总结

SMACC是一个功能强大且灵活的状态机库，特别适合需要处理复杂多组件机器人的ROS开发者。通过其丰富的功能和详尽的文档，SMACC能够显著提高开发效率，减少开发过程中的错误。无论你是初学者还是经验丰富的开发者，SMACC都将成为你开发机器人控制应用程序的得力助手。

开始使用

你可以从SMACC的参考状态机库中选择一个状态机开始，根据需求进行定制和扩展。每个状态机都附带详细的README文件，指导你如何操作。

支持与联系

如果你需要帮助或有任何问题，欢迎通过电子邮件brett@robosoft.ai联系我们。

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通过SMACC，让我们一起构建更智能、更高效的机器人系统！

SMACCAn Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for ROS (Robotic Operating System) applications written in C++项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/smac/SMACC