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本文介绍了四足机器人运动学和动力学模型，包括DH法、单足空间投影分析法和浮动基体法建立的运动学模型，以及动力学模型的构型方法。DH法详细阐述了建模规则、坐标系定义和关节运动方程的推导，强调了运动学模型在四足机器人设计和控制中的重要性。动力学模型则涉及牛顿-欧拉法，分析了多体和浮基单体模型。文章深入浅出地揭示了四足机器人模型的构建与应用。
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足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
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四足机器人的运动学和动力学模型
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