四足机器人专题之十七:四足机器人运动学、动力学模型介绍

本文介绍了四足机器人运动学和动力学模型,包括DH法、单足空间投影分析法和浮动基体法建立的运动学模型,以及动力学模型的构型方法。DH法详细阐述了建模规则、坐标系定义和关节运动方程的推导,强调了运动学模型在四足机器人设计和控制中的重要性。动力学模型则涉及牛顿-欧拉法,分析了多体和浮基单体模型。文章深入浅出地揭示了四足机器人模型的构建与应用。
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