rosmon开源项目安装与使用教程

rosmon开源项目安装与使用教程

rosmon ROS node launcher & monitoring daemon 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosmon

1. 项目的目录结构及介绍

rosmon/ ├── rosmon_core/ # rosmon核心功能模块 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置文件 │ ├── package.xml # ROS包描述文件 │ └── src/ # 源代码目录 ├── rosmon_msgs/ # rosmon消息定义模块 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置文件 │ ├── package.xml # ROS包描述文件 │ └── msg/ # 消息定义文件 ├── rqt_rosmon/ # rqt插件模块 │ ├── CMakeLists.txt # CMake构建配置文件 │ ├── package.xml # ROS包描述文件 │ └── src/ # 源代码目录 ├── .gitignore # Git忽略文件配置 ├── LICENSE # 许可证文件 ├── README.md # 项目说明文件 └── travis.yml # Travis CI配置文件

### 目录结构说明

- **rosmon_core**: 包含rosmon的核心功能实现，主要负责节点启动和监控。
- **rosmon_msgs**: 定义了rosmon使用的ROS消息类型。
- **rqt_rosmon**: 提供了一个rqt插件，用于图形化界面监控和管理rosmon。
- **.gitignore**: 指定了Git在版本控制中应忽略的文件和目录。
- **LICENSE**: 项目许可证文件，说明使用条件和限制。
- **README.md**: 项目说明文件，包含安装、使用和开发相关指南。
- **travis.yml**: 用于Travis CI的自动化构建配置文件。

## 2. 项目的启动文件介绍

rosmon的启动文件通常以`.launch`为后缀，用于定义和启动ROS节点。以下是一个示例启动文件的内容：

```xml
<launch>
  <node name="example_node" pkg="example_package" type="example_node" output="screen"/>
</launch>

启动文件说明

• <launch>: 根元素，标志着启动文件的开始。
• <node>: 定义一个要启动的节点。
  • name: 节点的名称。
  • pkg: 节点所属的包。
  • type: 节点的类型（即可执行文件名）。
  • output: 节点输出信息的显示方式，如screen表示在终端显示。

3. 项目的配置文件介绍

rosmon的配置文件主要用于定义监控和管理节点的参数。以下是一个示例配置文件的内容：

nodes:
  - name: example_node
    package: example_package
    type: example_node
    respawn: true
    output: screen

配置文件说明

• nodes: 节点列表。
  • name: 节点的名称。
  • package: 节点所属的包。
  • type: 节点的类型（即可执行文件名）。
  • respawn: 是否在节点退出时自动重启。
  • output: 节点输出信息的显示方式，如screen表示在终端显示。

安装与快速启动

安装

1. 确保已安装ROS Kinetic、Melodic或Noetic版本。
2. 打开终端，执行以下命令安装rosmon：

sudo apt install ros-$[ROS_DISTRO]-rosmon

若不需要rqt GUI，可以仅安装核心包：

sudo apt install ros-$[ROS_DISTRO]-rosmon-core

快速启动

1. 打开终端。
2. 执行以下命令启动一个rosmon测试案例：

mon launch rosmon_core basic.launch

从源码构建

1. 将此仓库克隆到你的catkin工作空间中。
2. 确保已安装rosfmt，可通过ROS包安装或从源码编译。
3. 使用catkin_tools进行构建，并重新source环境：

catkin build
source devel/setup.bash

此时，mon命令将可在你的环境中使用。

许可证

rosmon项目使用BSD-3许可证。

---

希望这篇教程能帮助你顺利安装和使用rosmon项目！如有任何问题，请参考官方文档或联系项目作者。

rosmon ROS node launcher & monitoring daemon 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosmon