四足机器人腿部控制框架:legged_control 安装与配置完全指南
项目基础介绍及编程语言
legged_control 是一个专为腿部机器人设计的高性能控制栈与框架,它结合了非线性模型预测控制(NMPC)和全身体力控制器(WBC),基于OCS2(Optimal Control Software Suite)和ROS控制系统。此项目旨在提供一个易于部署且高性能的模型,适用于A1等机器人,并通过ROS接口轻松适配自定义机器人体系结构。核心编程语言是C++。
关键技术和框架
- NMPC (Nonlinear Model Predictive Control):一种优化控制策略,用于实时地计算最优控制输入。
- WBC (Whole Body Control):一种控制算法,确保机器人以协调的方式利用全身资源来完成任务。
- OCS2 (Optimal Control Software Suite):提供了高效的求解器和工具,用于实现在线优化。
- ROS (Robot Operating System):提供了一套开发机器人软件的标准平台,包括通信、感知、决策等模块。
- Pinocchio 和 hpp-fcl:用于机器人动力学和碰撞检测的重要库。
准备工作与详细安装步骤
步骤1: 环境准备
- 操作系统: Ubuntu 20.04 或更高版本
- ROS版本: ROS Noetic Ninjemys
- 必要依赖:
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade sudo apt-get install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev
步骤2: 获取源码
- 克隆
legged_control
仓库到本地:git clone https://github.com/qiayuanl/legged_control.git
- 同时需要克隆并编译OCS2及其依赖库:
git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git cd hpp-fcl mkdir build; cd build cmake .. && make -j$(nproc) && sudo make install cd ../.. # 对于pinocchio和ocs2,你需要按照它们的官方文档进行编译安装。
步骤3: 编译legged_control
- 设置Catkin Workspace(假设你已经有了一个catkin workspace),然后进入src目录添加legged_control及其相关包:
cd ~/your_catkin_ws/src ln -s /path/to/legged_control . # 若不直接将代码放入ws中
- 编译:
注意:如果仅用于仿真,可以跳过cd ~/your_catkin_ws catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo catkin build ocs2_legged_robot_ros ocs2_self_collision_visualization legged_controllers legged_unitree_description legged_gazebo legged_unitree_hw
legged_unitree_hw
的编译。
步骤4: 设置环境变量
- 根据你的机器人类型设置
ROBOT_TYPE
环境变量:export ROBOT_TYPE=a1
步骤5: 运行模拟或硬件测试
模拟运行
- 启动空世界:
roslaunch legged_unitree_description empty_world.launch
- 加载控制器:
roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false
- 切换到控制器:
rosservice call /controller_manager/switch_controller "start_controllers: ['controllers/legged_controller'] stop_controllers: [''] strictness: 0 start_asap: false timeout: 0.0"
硬件部署(需在真实的机器人上进行)
- 确保硬件连接正确后,启动相应的硬件节点。
至此,您已经完成了legged_control
项目的安装与基本配置,接下来就可以通过RViz或其他ROS工具进一步控制和调整您的四足机器人了。