【导读】四足机器人运动控制导读

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对四足机器人运动运动控制系统及相关算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

一、波士顿spot机器人设计介绍

主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122192024

二、四足机器人腿部机械结构设计

四足机器人腿部机械结构设计决定了机器人运动学模型和动力学模型构型。
本文简要介绍四足机器人构型图及设计原则：

如轻量化的腿部设计，有利于减少腿部运动时摆动的惯量，进而提高机器人高频响应能力与机器人高动态运动特性。

如采用自由度排布为的Roll-Pitch-Pitch的三个主动旋转关节结构，采用连杆传动的方式及及低减速比的行星减速箱的设计，能更好的线性匹配电机输出的力矩与末端执行器的反作用力的关系
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/123855602

三、四足机器人嵌入式硬件设计

介绍cheetah mini的电源管理硬件，包括电源稳压、隔离、电流检测，MOS管软开关及电源干扰等。
介绍cheetah mini的2V无刷电机的FOC磁场定向控制硬件及控制原理
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/123855466

（1）伺服无刷电机相关理论

介绍常用的电机类型及电机设计需要的因素，如电机功率、间隙半径、转矩密度和速度的关系、减少电机惯性、齿轮摩檫力、增大扭矩的方法，给出驱动程序的控制结构框图等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121088592

（2）外转子无刷电机研究

介绍了外转子无刷电机及适用在足式机器人的特性，对比无刷电机驱动及液压驱动应用在足式机器人的控制特性。
介绍外转子无刷电机的机械结构，包括电机壳体及减速箱设计等
介绍外转子无刷电机的电气特性，包括硬件传感器选型、PCB电路板模块集成、电机输入的电流\压\率分析、电机磁场定向控制硬件及算法、位置传感、链路通讯带宽、电机散热问题等等
介绍力控电机内部处理位控、速控、力控的闭环方式控制框图
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121089063

（3）无刷电机FOC驱动基本原理与设计

介绍无刷电机FOC驱动基本原理与设计，包括电机转子位置的采集原理（单编码器、双编码器）、电机三相电流变换采集及逆变换控制原理(Clark变换、park变换)、电机控制电路原理、无刷电机三相逆变及缓冲原理
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121107544

（4）无刷电机FOC磁场定向控制硬件电路分析

介绍无刷电机FOC硬件电路原理与设计，包括微控制器的选型、磁编码器角度传感器选型、三相驱动桥设计、CAN通讯收发器电路设计、温度ADC检测设计、电源滤波及分压电路设计等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122035197

（5）MIT的SPI转CAN通信板电路分析

介绍SPI转CAN通信板电路原理与设计，包括稳压电路设计、CAN通讯通讯收发电路设计，SPI通讯转CAN通讯的微控制器选型等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122036167

（6）MIT的SPI转CAN程序分析

介绍SPI转CAN通信微控制器程序设计、介绍SPI通信X86处理器程序设计
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122037560

四、cheetah 3/mini运动控制工程解读

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122040767

（1）四足机器人遥控手柄状态指令转换为机器人躯干状态输入

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122048941

（2）四足机器人步态规划与相位控制

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122047921

（3）四足机器人运动步态的分层有限状态机HFSM

fsm_manager代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122049813

（4）四足机器人足端摆线轨迹规划

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120624077

（5）四足机器人摆动相足端位置速度轨迹规划

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122062464

（6）四足机器人躯干状态估计

躯干状态估计（位置、姿态、速度）代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122044089

（7）四足机器人运动学、动力学模型介绍

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121130614

1、运动学模型和动力学模型的关系及应用

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121129528

2、三关节单足几何空间投影运动学建模

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121997202

3、四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）动力学模型

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121131692

4、VMC虚拟模型控制理论（三通道法足式机器人平衡控制）

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121973718

（8）四足机器人支撑腿反作用力规划

1、四足机器人支撑腿反作用力规划之一–反馈控制及线性约束条件优化方法

反馈控制方式计算反作用力+反作用力计算与线性约束的优化方法介绍
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122081541

2、四足机器人支撑腿反作用力规划之二–VMC解耦控制方法

四式机器人分解式虚拟模型VMC解耦 +反馈控制的方法规划反作用力 +运动学雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法介绍
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122078386

3、四足机器人支撑腿反作用力规划之三–虚功原理方法

未简化的动力学模型规划反作用力 +运动学模型雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法介绍
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121998820

4、四足机器人支撑腿反作用力规划之四–动力学模型方法

四足机器人动力学模型+反馈控制+齐次线性求解反作用力&优化方法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122084362

5、四足机器人支撑相腿反作用力规划之五–模型预测控制MPC方法

代码解析ConvexMPCLocomotion方法介绍
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122055460

【控制器】模型预测控制MPC介绍

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120707364

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121177403

（9）四足机器人关节足端（位置、速度、加速度）轨迹规划

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122065891

（10）四足机器人摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122062200

四足机器人摆动腿关节运动解算–逆运动学求解关节位置&PID位置控制

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122000111

（11）四足机器人运动控制输出的安全检查

代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122051144

（12）四足机器人关节电机控制

电机关节控制器代码解析
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122046073

1、四足机器人力控电机优劣分析及解决办法

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121995237

2、【控制器】关节阻抗控制

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121174843

五、论文解读

【书籍解读】足式机器人平衡算法Legged Robots that Balance

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121971023

【论文解读】Xdog新型电驱式四足机器人研制与测试

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121977558

【论文解读】Policy regularized model predictive control framework for robust legged

MIT足式机器人集成
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121967502

【论文解读】Policy regularized model predictive control framework for robust legged locomotionRegularized Predictive Control Framework for Robust Dynamic Legged Locomot

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121970252

【论文解读】Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains

触地检测+FSM状态切换
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121962085

【论文解读】Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control

MPC+WBC控制
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121957854

【论文解读】MIT Cheetah 3 Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot

PD控制
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121955392

【论文解读】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

MPC控制
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121952459

【论文解读】Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged

力控电机设计+腿部控制器
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121951676

【论文解读】A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots

Cheetah mini力控电机+四足机器人载体设计
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121947903

六、对控制理论的理解

（1）自动控制理论、现代控制理论、最优控制理论、智能控制理论、控制策略选择

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/124134979

（2）模糊控制

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/136498389

（3）提高控制的稳定性能的方法

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121762304

七、拓展阅读

（1）机械臂运动学、动力学模型（扩展介绍）

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121150829

（2）机械臂轨迹规划、跟踪控制方向

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/127756569