UR5机器人正逆运动学（Matlab代码）

UR5机器人正逆运动学（Matlab代码）

UR5.rar项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/0d74e

简介

本仓库提供了一个用于求解UR5机器人正逆运动学的Matlab代码。该代码能够实现UR5机器人的正运动学和逆运动学计算。逆运动学部分提供了8组解，而正运动学部分则通过输入六个关节角的角度值来计算UR5的DH坐标。

功能描述

• 正运动学：输入UR5机器人的六个关节角角度值，计算并输出对应的DH坐标。
• 逆运动学：根据给定的末端执行器位置和姿态，计算出UR5机器人的8组可能的关节角解。

使用方法

1. 正运动学：

   • 在Matlab环境中运行正运动学代码。
   • 输入六个关节角的角度值。
   • 代码将输出对应的DH坐标。

2. 逆运动学：

   • 在Matlab环境中运行逆运动学代码。
   • 输入末端执行器的位置和姿态。
   • 代码将输出8组可能的关节角解。

依赖项

• Matlab R2016a或更高版本。

贡献

欢迎对代码进行改进或修复错误。请通过提交Pull Request的方式进行贡献。

许可证

本项目采用MIT许可证。有关更多信息，请参阅LICENSE文件。

联系信息

如有任何问题或建议，请通过电子邮件联系我们。

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希望这个README文件能够帮助你更好地理解和使用本仓库中的代码。

UR5.rar项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/0d74e