UR5机械臂运动学建模MATLAB

邸笠佘司

已于 2023-07-20 11:10:36 修改

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分类专栏：机械臂文章标签： matlab 数学建模开发语言

于 2023-06-02 15:27:47 首次发布

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%% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态
 
L1=Link('d',89.2,'a',0,  'alpha',pi/2, 'standard');
L2=Link('d',0,  'a',425,'alpha',0,    'offset',pi/2,'standard');
L3=Link('d',0,  'a',392,'alpha',0,    'standard');
L4=Link('d',109.3,'a',0,  'alpha',-pi/2,'offset',-pi/2,'standard');
L5=Link('d',94.75,'a',0,  'alpha',pi/2, 'standard');
L6=Link('d',82.5, 'a',0,  'alpha',0,    'standard');
 
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Arm6')
Theta=[0 0 0 0 0 0];
Theta=Theta/180*pi; %换算成弧度
forwarda=robot.fkine(Theta) %求正解的齐次变换矩阵
W=[-1000,+1000,-1000,+1000,0,+1000];
robot.plot(Theta,'tilesize',150,'workspace',W); %显示三维动画
robot.teach(forwarda,'rpy' ) %显示roll/pitch/yaw angles，GUI可调界面