UR5关于MATLAB+RoboticToolbox的仿真

        最近做毕设，研究了一下UR5的MATLAB仿真参考了一篇《基于MATLAB+Robotics+Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真》的文章和《Robotics，Vision and Control》这本书。

一、插件安装

（1）我使用的是MATLAB R2020b具体什么版本的我感觉差别应该不大。

（2）之后下载一个RoboticToolbox的工具箱，参考了这篇文章http://t.csdnimg.cn/p6AVt，写的非常详细，就不用我多说了。

二、仿真

（1）在仿真之前我的建议是先学习一下晦涩的正逆运动学（学个大概就行），D-H参数法啥的都了解一下，知道这些参数是什么意思，不求甚解，但是需要知道。

（2）如果需要学习具体工具箱的使用方式推荐一本叫做《机器人学、机器视觉与控制 MATLAB算法基础》的书，是《Robotics，Vision and Control》这本书的中文版（具体可以在一些购买软件自行购买，个人推荐电子版，纸质可能很贵）。

（3）下面放上我的仿真过程和代码，在下载完成上面的工具箱之后，利用工具箱中的函数Link，首先我们需要了解这个函数的意义：Link用于描述一个机器人的连杆，我们知道UR5机械臂为6轴所以需要定义六个连杆参数。首先我们在matlab中查看Link函数需要填入的主要参数：

①参考文献发现Link函数后面有的内容加了一个standard，不知道为啥，我估计是因为它用的标准DH参数法来构建的关节，同理如果用的改进的DH参数法需要相应的选择第二个，如果是旋转关节需要选择第三个，同理改进的DH+旋转关节需要选择第四个（这个具体什么用法自行研究）。

图1

②下面是最主要的几个参数θj，dj，aj，αj（此四个参数需要看我上面提到的运动学原理，明白大概描述的是什么就行，每个参数的含义——表一，具体来说就是两平移两旋转）以及第五个元素σj表明该关节为转动关节还是移动关节，如果没有指定的话默认为是转动关节，表2——UR5机械臂的D-H参数表：

图2

表1 不同D-H参数的物理含义符号和定义

关节角	θj	xj-1轴和xj轴之间关于zj-1轴的角度	转动关节变量
连杆偏移	dj	沿着zj-1轴，j-1坐标原点到xj轴的距离	转动关节变量
连杆长度	aj	沿着xj轴，zj-1轴和zj轴之间的距离	常量
连杆扭转角	αj	zj-1轴和zj轴之间关于xj轴的角度	常量
关节类型	σj	σ=0为转动副，σ=1为移动副	常量

表2 UR5机械臂的D-H参数

关节	扭转角 αj-1/(°)	连杆长度 aj-1/mm	连杆偏移量 dj/mm	关节角范围 θj/(°)
1	90	0	89.16	-360～360
2	0	-425.00	0	-360～360
3	0	-392.25	0	-360～360
4	90	0	109.15	-360～360
5	-90	0	94.67	-360～360
6	0	0	82.30	-360～360

③因为机械臂的六个关节设置为转动关节，所以就算不直接表达，默认的就是转动关节。用标准的D-H法所以参数应该是四个UR5参数＋0，由于UR5机械臂为六轴，所以要相应创建6个连杆如下(直接cv)：

L(1)=Link([0 0.08916 0 pi/2 0]);
L(2)=Link([-pi/2 0 0.425 0 0]);
L(3)=Link([0 0 0.39225 0 0]);
L(4)=Link([-pi/2 0.10915 0 pi/2 0]);
L(5)=Link([0 0.09456 0 -pi/2 0]);
L(6)=Link([0 0.0823 0 0 0])

④然后他会反馈一个此数组的相关数据如下：

        此时可以对照一下是否满足UR5机械臂的各项参数有没有整错，然后开始下一步。

图3

⑤上面的内容用于创建一个六轴机械臂，下面需要将他定义在MATLAB的工作空间并创建名为UR5的SerialLink对象。

UR5=SerialLink(L,'name','UR5')

⑥上面代码运行之后，我们发现这确实是一个6 axis（轴），RRRRRR代表6自由度的机械臂创建成功，stdDH（标准D-H参数法）参数如下图。

图4

⑦我们可以通过如下指令观察我们创建的关节：

UR5.plot([0 0 0 0 0 0])

⑧使用如下指令，可以调整六个轴的关节：

UR5.teach

图5

     ⑨在MATLAB当中利用fkine函数对于UR5机器人进行正运动学的仿真，任取一组关节角依次为pi/2，pi/3，pi/4，pi/5，pi/3，pi/6，调用fkine函数得到图6的变换矩阵，此变换矩阵为UR5机器人在向量q时，所对应机器人末端位姿的其次变换矩阵：

q=[pi/2,pi/3,pi/4,pi/5,pi/3,pi/6];
T=fkine(UR5,q)

图6

      ⑩运动学逆解是在已知目标位姿T的情况下求出其对应的关节变量。调用ikine函数如下：

不想写了...因为用ikine逆解算法解不出来这个东西（除非很简单），过段时间再写吧，如果有什么问题或者建议可以在评论区讨论...