创建
如果你使用的是catkin编译系统,那么可以很容易地创建一个功能包。首先进入你的工作空间的src目录下:
$ cd ~/catkin_ws/src
然后运行catkin_create_pkg命令:
$ catkin_create_pkg my_pkg std_msgs roscpp
NOTE:可以使用tab补全命令。
catkin_create_pkg
的第一个参数是功能包的名字,其余的参数是该功能包的依赖项。命令格式如下所示:
$ catkin_create_pkg [package name] [depend1] [depend2] ...
编译
如果你在功能包中写了一些代码,那么我们需要对该功能包进行编译:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
NOTE:catkin_make
命令必须在工作空间下面使用,否则会报错。
上面的命令是对工作空间中所有的功能包进行编译,如果想单独编译一个功能包,可以在catkin_make
后使用必要的参数:
$ catkin_make --pkg [package name]
编译好之后,最好运行下面的命令,这样的话你就可以通过包名来运行你的程序了:
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash
tip:我习惯于将上面的命令添加到.bashrc中,这样就不用每次运行这个命令了。
参考资料
- ROS By Example, R. PATRICK GOEBEL著, 中山大学出版社
- ROS wiki: Creating a ROS Package
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