ROS--创建工作空间以及功能包

src：代码空间
build：编译空间
devel：开发空间
install：安装空间

一、创建工作空间
1、home文件夹下建立catkin_ws文件夹；catkin_ws文件夹下建立src文件夹。
2、src文件夹下打开终端，输入：catkin_init_workspace将文件夹初始化成工作空间。
二、编译工作空间
1、回到catkin_ws文件夹下，输入：catkin_make来编译这个工作空间，生成了两个文件夹：devel和build。
注：devel中存储：编译中的可执行文件
build中存储：编译过程中的中间文件
三、设置环境变量：我们想让linux系统找到ROS的工程包再什么位置，需要告诉系统，依赖环境变量来完成
输入：source devel/setup.bash 注意：此命令只在当前终端生效。
四：检查环境变量，输入：echo $ROS_PACKAGE_PATH
五：创建功能包
功能包：具体实现机器人某个功能的单元
1、创建功能包：
到src文件夹下，终端输入：catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
此时，在src下的learning_communication文件夹下生成四项：include，src和两个文件，src放置功能包的代码，include放置头文件，CMakelists.txt文件放置如何编译功能包的编译选项，package.xml放置功能包的描述性信息：版本，依赖等
2、编译功能包：
回到主目录catkin_ws下
输入：catkin_make开始编译
然后：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注：同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包
不同工作空间下，允许存在同名的功能包

查看ROS相关的环境变量，输入：env | grep ros
env：查看系统的环境变量
grep：过滤掉其他信息