ROS 常用命令集锦 2020-8-26

ROS 常用命令集锦

一、ros工作空间的建立

官网建立：传送门
1.
mkdir -p ~/catkin_ws/src
解析：
在 /home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,
然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
你也可以将工作空间 catkin_ws 起成其他名字，例如：mkdir -p ~/tutorial/src ，那么下面的所有命令中的catkin_ws都要对应换成 tutorial
（命令 ls 的功能即查看当前所在目录里有哪些文件）

cd ~/catkin_ws/src
解析：
打开工作空间catkin_ws下的文件夹src
(命令 pwd 的功能即查看当前所在目录)

catkin_init_workspace
解析：
执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

cd ~/catkin_ws/
解析：
返回到上层目录

catkin_make
解析：
执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src
其中，src是我们创建工作空间时创建的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。

source devel/setup.bash
解析：
将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

echo $ROS_PACKAGE_PATH
解析：
查看当前环境变量

如果打印出以下信息，说明你的工作环境设置好了：
/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

创建一个ROS Workspace 的方法总结：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

二、evo的使用

三、 git clone [地址]　[本地目录] 克隆单个仓库

    **git clone https://github.com/×××**  从远程库中克隆,克隆一个版本库到新的目录，可以在当前目录新建一个文件夹，也可以git clone [地址] [本地目录]

git clone ssh://igerrit.storm:29418/tools/repo.git // 同上，之后 git pull origin master //origin是远程主机，master是默认分支要克隆一个仓库，首先必须知道仓库的地址，然后使用git clone命令克隆。
　　 Git支持多种协议，包括https，但通过ssh支持的原生git协议速度最快，单一仓库的更新可以使用git pull命令。
　　 具体参考：传送门

四、wget 命令 wget [参数] [URL地址]

Linux系统中的wget是一个下载文件的工具，它用在命令行下。对于Linux用户是必不可少的工具，我们经常要下载一些软件或从远程服务器恢复备份到本地服务器。wget支持HTTP，HTTPS和FTP协议，可以使用HTTP代理。所谓的自动下载是指，wget可以在用户退出系统的之后在后台执行。这意味这你可以登录系统，启动一个wget下载任务，然后退出系统，wget将在后台执行直到任务完成，相对于其它大部分浏览器在下载大量数据时需要用户一直的参与，这省去了极大的麻烦。

wget 可以跟踪HTML页面上的链接依次下载来创建远程服务器的本地版本，完全重建原始站点的目录结构。这又常被称作”递归下载”。在递归下载的时候，wget 遵循Robot Exclusion标准(/robots.txt). wget可以在下载的同时，将链接转换成指向本地文件，以方便离线浏览。

1．命令格式：

wget [参数] [URL地址]

2．命令功能：

用于从网络上下载资源，没有指定目录，下载资源回默认为当前目录。wget虽然功能强大，但是使用起来还是比较简单：

实例1：使用wget下载单个文件

命令：

wget http://www.minjieren.com/wordpress-3.1-zh_CN.zip
具体参考：传送门