ROS知识（3）----功能包package编译的两种方式

ROS的包编译有两种方法（我知道的），一种是用rosmake，这种方法简单；另一种是用catkin_make，这种方法更方便包的管理和开发。这两种方法都是先建立工作空间workspace（类似于vs下的解决方案，用来管理很多的项目），然后建立包package（类似于vs下的项目），最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行。学会第一种方式，再去学习第二种就很简单了。源码附在每个小节的后面。

1、rosmake编译包package

 

1.1、创建工作空间

在开始具体工作之前，首先创建工作空间，并且为工作空间设置环境变量到~/.bashrc中，如果要查看已有的空间路径，可以用查询命令

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你将会看到如下的信息：

/home/horsetail/dev/rosbook:/home/horsetail/catkin_ws/src:/opt/ros/jade/share:/opt/ros/jade/stacks

这里的创建空间实际上就是先建立一个文件夹，然后把文件夹的路径设置到环境变量~/.bashrc中。例如我们这里创建目录~/dev/rosbook作为工作空间。

首先执行命令：

$ cd ~
$ mkdir -p dev/rosbook

然后将创建的路径加入到环境变量中，执行如下命令：

$ echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/dev/rosbook:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc
$ . ~/.bashrc

这样，我们就完成了工作空间的配置，注意：ROS安装的时候，一定要把ROS的环境变量也加到~/.bashrc中。这里还需要把ROS。接下来就是在这个空间下创建包了。

 

1.2、创建包

 可以手动创建包，但是非常的繁琐，为了方便，最好使用roscreate-pkg命令行工具，该命令行的格式如下：

roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3] ...

命令行包含了要创建包的名字，依赖包。

我们的例子中，创建一个叫mypacakge1的 新包，命令如下：

$ cd ~/dev/rosbook
$ roscreate-pkg mypackage1 std_msgs roscpp rospy

过一会弹出如下的信息，表示创建成功：

Created package directory /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1
Created include directory /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/include/mypackage1
Created cpp source directory /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/src
Created package file /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/Makefile
Created package file /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/manifest.xml
Created package file /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/CMakeLists.txt
Created package file /home/horsetail/dev/rosbook/mypackage1/mainpage.dox

Please edit mypackage1/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

好了这样就完成了包的创建，我们发现在mypackage1的目录下有一个src文件夹，我们接下来就是网这里添加源程序了。

 

1.3、代码编辑和编译

 参考ROS官方网站的教程，我们编写一个编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)，即编写俩个源文件talker.cpp和listener.cpp，并将他们保存到~/dev/rosbook/mypackage1/src目录中。

代码理解可以参考ROS_wiki：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

发布器就是一个说话者talker，/mypackage1/srctalker.cpp代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
    
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());


    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

订阅者就是一个听话人listener，他不停地接受talker广播出来的消息，并显