ROS中的TF(TransForm)

前言

TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换。坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的TF是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。TF保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等。

什么是TF?

TF的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构。TF本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree",TF也可以看成是一个topic: /tf ，话题中的message保存的就是tf tree的数据结构格。维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关系。tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具。比如可视化，查看关节间的tf,debug tf等等。tf含有一部分的接口，就是我们前面章节介绍的roscpp和rospy里关于tf的API。所以可以看成是话题转换的标准，话题，工具，接口。

观察上图，我们可以看到ROS数据结构的一个抽象图，ROS中机器人模型包含大量的部件，这些部件统称之为link,每一个link上面对应着一个frame, 即一个坐标系．link和frame概念是绑定在一起的．像上图pr2模型中我们可以看到又很多的frame,错综复杂的铺置在机器人的各个link上，维护各个坐标系之间的关系，就要靠着tf tree来处理，维护着各个坐标系之间的联通&#